stm32f4驱动舵机

要驱动舵机，需要使用PWM信号输出。具体步骤如下：

1. 配置GPIO引脚为PWM输出模式
2. 配置定时器为PWM输出模式
3. 设置PWM占空比，即设置舵机的角度

以下是一个简单的代码示例，假设使用的是PA0引脚和TIM2定时器：

#include "stm32f4xx.h"

void TIM2_Configuration(void) {
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
  
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
  GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);

  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 20000 - 1; // 20ms PWM周期
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 84 - 1; // 定时器预分频
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

  TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 1500; // 初始占空比，对应舵机中心位置
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);

  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void set_servo_angle(int angle) {
  int pulse_width = 1000 + angle * 1000 / 180;
  TIM2->CCR1 = pulse_width;
}

int main(void) {
  TIM2_Configuration();

  while (1) {
    set_servo_angle(90); // 设置舵机角度为90度
    Delay(1000);
    set_servo_angle(0); // 设置舵机角度为0度
    Delay(1000);
  }
}

以上代码中，`TIM2_Configuration`函数用于配置定时器和GPIO引脚，`set_servo_angle`函数用于设置PWM占空比，即舵机的角度。在`main`函数中，我们通过调用`set_servo_angle`函数来控制舵机的角度。需要注意的是，不同型号的舵机对应的角度范围和占空比可能不同，需要根据具体型号进行调整。另外，需要自行实现`Delay`函数，用于产生适当的延时。