stm32高级定时器驱动舵机

您好！对于驱动舵机，可以使用STM32的高级定时器来生成PWM信号，从而控制舵机的角度。以下是一个简单的示例代码，演示如何使用STM32的高级定时器驱动舵机：

#include "stm32f4xx.h"

#define SERVO_MIN_ANGLE 0 // 最小角度对应的占空比
#define SERVO_MAX_ANGLE 180 // 最大角度对应的占空比

void TIM_Configuration(void)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); // 启用TIM3时钟
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000; // PWM周期为20ms（50Hz）
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84 - 1; // 时钟预分频为84（84MHz / 84 = 1MHz）
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比为0
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); // 使用TIM3的通道2
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void Servo_SetAngle(uint16_t angle)
{
    uint32_t pulse = SERVO_MIN_ANGLE + (SERVO_MAX_ANGLE - SERVO_MIN_ANGLE) * angle / 180; // 计算占空比
    TIM_SetCompare2(TIM3, pulse);
}

int main(void)
{
    TIM_Configuration();
    
    while (1)
    {
        Servo_SetAngle(0); // 设置角度为0度
        delay_ms(1000); // 延时1秒
        
        Servo_SetAngle(90); // 设置角度为90度
        delay_ms(1000);
        
        Servo_SetAngle(180); // 设置角度为180度
        delay_ms(1000);
    }
}

此示例使用了STM32的TIM3定时器的通道2来生成PWM信号来驱动舵机。通过调用`Servo_SetAngle()`函数设置舵机的角度，范围是0到180度。您可以根据具体的舵机参数和需求进行调整。

请注意，此示例代码假设您已经正确配置了STM32的时钟和GPIO引脚。如果您还没有配置，请根据您使用的具体STM32型号和开发环境进行相应的配置。

希望对您有帮助！如有任何问题，请随时提问。