用stm32hal库驱动舵机云台

对于用STM32HAL库驱动舵机云台，你可以参考以下步骤：

1. 首先，你需要连接舵机云台到STM32开发板上。确保舵机云台的电源和信号线正确连接到STM32的相应引脚。

2. 在你的工程中，包含`stm32f4xx_hal.h`头文件，这是STM32HAL库的主要头文件。

3. 在你的代码中，定义一个舵机云台的控制函数，例如`servoControl()`。

4. 在`servoControl()`函数中，使用HAL库提供的函数来初始化和配置舵机云台的引脚。你可以使用`HAL_GPIO_Init()`函数来初始化舵机云台的信号引脚，并使用`HAL_TIM_PWM_Init()`函数来初始化用于控制舵机的定时器。

5. 在`servoControl()`函数中，使用HAL库提供的函数来控制舵机的角度。你可以使用`HAL_TIM_PWM_Start()`函数来启动定时器，并使用`HAL_TIM_PWM_PulseWidth_Set()`函数来设置舵机的脉冲宽度，从而控制舵机的角度。

6. 在主函数中，调用`servoControl()`函数来控制舵机云台。

需要注意的是，具体的引脚和定时器配置可能因为不同的STM32型号而有所不同。你需要根据你使用的STM32型号和舵机云台的规格来进行相应的配置。

参考资料：
\[1\] 本人是一枚大二在读通信专业的学生，利用课余时间通过学习自己做出来了一辆入门的遥控车，当然我也是通过CSDN这个很好的平台学习了51智能小车的做法，于是乎想着制作一个32控制的小车。这篇文章主要分享以及记录学习中的感悟，可能还有不足，还望大佬们在评论区提出，大家相互学习与进步。 这篇文章也算是我在CSDN的首作。
\[2\] 学习完HC-SR04超声波模块的使用以及怎样驱动小车之后，就可以通过简单的代码实现基础的蓝牙避障小车了。 HC-SR04超声波模块的使用详见----->《超声波模块的使用》 小车驱动程序的讲解详见 ----------->小车驱动（这个链接是蓝牙小车的，驱动部分不用看usart中内容）
\[3\] control.h代码如下： #ifndef __CONTROL_H__ #define __CONTROL_H__ #include "main.h" //HAL库文件声明 extern TIM_HandleTypeDef htim2;//声明TIM2的HAL库结构体 void CAR_GO(void); //小车前进 void CAR_BACK(void); //小车后退 void CAR_LGO(void); //小车原地左拐 void CAR_RGO(void); //小车原地右拐 void CAR_STOP(void); //小车停止 #endif
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [蓝牙小车（基于stm32f103c8t6/HAL库/CubeMX/超详细,包含代码讲解和原理图）](https://blog.csdn.net/LYH6767/article/details/124199029)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [STM32超声波避障小车(舵机云台+超声波/stm32f103/HAL/Cube)](https://blog.csdn.net/LYH6767/article/details/124780989)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]