stm32控制二维云台舵机

STM32控制二维云台舵机通常涉及到微控制器的PWM信号控制和I2C、SPI等通信接口的应用。以下是一个基本步骤：

1. **硬件连接**：
- 将STM32的GPIO口配置为PWM输出，用来生成舵机所需的脉冲宽度调制信号。
- 连接舵机到微控制器，一般每个舵机需要两个引脚：一个电源（5V 或者3.3V），另一个连接PWM信号线。

2. **软件编程**：
- 使用STM32的HAL库或者CubeMX等IDE提供的功能设置PWM定时器，确定周期和占空比范围。
- 编写函数，根据二维云台的角度值（比如x轴和y轴角度），计算对应的PWM占空比，实现伺服电机的正反转和速度控制。

3. **舵机控制**：
- 对于每个轴（例如X轴和Y轴），分别编写独立的控制函数，接收目标位置作为输入，并更新对应的PWM占空比。
- 需要注意的是，云台的控制可能会有平滑曲线调整，避免瞬间大角度跳跃导致电机损坏。

4. **姿态反馈**（可选）：
- 如果需要，可以添加编码器或其他传感器获取实际的舵机位置，通过比较理想位置和实际位置进行PID调节，保持云台稳定。