stm32 二维云台

在STM32的智能小车中，二维云台是一种用于控制摄像头或传感器方向的装置。它通常由两个舵机组成，一个用于控制水平方向的旋转，另一个用于控制垂直方向的旋转。舵机的控制是通过PWM信号来实现的。

PWM占空比是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比。在控制舵机时，根据舵机的转动角度确定占空比。例如，如果要使舵机转动45°，根据PWM周期为20ms，占空比应为1ms/20ms = 5%。因此，TIM_SetCompare1的TIMx捕获比较1寄存器值应为200-200*5% = 190。\[2\]

PWM的频率是指1秒钟内信号从高电平到低电平再回到高电平的次数，也就是一个周期内的次数。在STM32中，常见的PWM频率为50Hz或100Hz，表示每秒有50个或100个周期。PWM的周期可以通过公式T=1/f计算，其中T为周期，f为频率。例如，50Hz的PWM周期为20ms。\[3\]

因此，在STM32的智能小车中，二维云台的控制可以通过PWM信号来实现，根据舵机的转动角度确定占空比，并设置合适的PWM频率和周期。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [基于STM32的智能小车--舵机云台设计](https://blog.csdn.net/qq_34623621/article/details/125732520)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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