openmv控制二维舵机云台

openmv控制二维舵机云台的过程可以通过以下步骤进行：首先，在OpenMV上设置传感器的垂直翻转，这可以通过使用代码`sensor.set_vflip(True)`来实现，这是因为OpenMV相机的位置可能是倒置的，如果不进行垂直翻转，显示在电脑上的图像将是颠倒的。这行代码的编写对后续的STM32代码编写也会有影响。

相关问题

openmv二维舵机云台pwm控制舵机

您好！对于使用OpenMV控制二维舵机云台的PWM，您可以通过以下步骤实现：

1. 连接硬件：将二维舵机云台与OpenMV相机连接。确保连接正确并具有所需的供电。

2. 导入库：在OpenMV的Python脚本中，首先导入"pyb"库来控制舵机。可以使用以下代码导入该库：

import pyb

3. 初始化PWM：使用以下代码初始化PWM对象，以便控制舵机：

pwm = pyb.Timer(4, freq=50)  # 在定时器4上设置频率为50Hz

4. 设置舵机角度：通过设置PWM的占空比来控制舵机的角度。可以使用以下代码设置舵机的角度：

channel = pwm.channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.PA10)  # 在引脚PA10上设置PWM输出
channel.pulse_width_percent(5)  # 设置占空比为5%，对应舵机的最小角度

请注意，具体的引脚和占空比值可能需要根据您的硬件配置进行调整。此外，舵机的角度范围和对应的占空比可能因具体型号而异，您需要参考舵机的规格说明来确定正确的值。

这是一个基本的示例代码，您可以根据您的实际需求进行调整和扩展。希望对您有所帮助！如果您有任何其他问题，请随时提问。

openmv控制的二维舵机云台

下面是一个使用 OpenMV 控制的二维舵机云台的代码示例：

import sensor, image
import time
from pyb import Servo

# 初始化舵机
pan_servo = Servo(1) # 偏航舵机，连接在 X1 引脚上
tilt_servo = Servo(2) # 俯仰舵机，连接在 X2 引脚上

# 设置云台初始位置
pan_servo.angle(90)
tilt_servo.angle(90)

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

# 循环读取图像并控制舵机运动
while True:
    # 获取图像
    img = sensor.snapshot()
    
    # 在图像上标记中心点位置
    center_x = img.width() // 2
    center_y = img.height() // 2
    img.draw_cross(center_x, center_y)
    
    # 计算舵机角度
    pan_angle = (center_x - 80) * 0.5 + 90 # 偏航舵机的角度
    tilt_angle = (60 - center_y) * 0.5 + 90 # 俯仰舵机的角度
    
    # 控制舵机运动
    pan_servo.angle(int(pan_angle))
    tilt_servo.angle(int(tilt_angle))
    
    # 等待一段时间，避免舵机运动过快
    time.sleep(20)

这个代码示例通过 OpenMV 获取图像，并在图像上标记出中心点的位置。然后根据中心点的位置计算出舵机需要转动的角度，最后通过 Servo 类控制舵机的运动。需要注意的是，舵机的转动角度需要根据具体的舵机型号和机械结构进行调整，以保证云台的运动精确。