openmv控制的二维舵机云台

下面是一个使用 OpenMV 控制的二维舵机云台的代码示例：

import sensor, image
import time
from pyb import Servo

# 初始化舵机
pan_servo = Servo(1) # 偏航舵机，连接在 X1 引脚上
tilt_servo = Servo(2) # 俯仰舵机，连接在 X2 引脚上

# 设置云台初始位置
pan_servo.angle(90)
tilt_servo.angle(90)

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

# 循环读取图像并控制舵机运动
while True:
    # 获取图像
    img = sensor.snapshot()
    
    # 在图像上标记中心点位置
    center_x = img.width() // 2
    center_y = img.height() // 2
    img.draw_cross(center_x, center_y)
    
    # 计算舵机角度
    pan_angle = (center_x - 80) * 0.5 + 90 # 偏航舵机的角度
    tilt_angle = (60 - center_y) * 0.5 + 90 # 俯仰舵机的角度
    
    # 控制舵机运动
    pan_servo.angle(int(pan_angle))
    tilt_servo.angle(int(tilt_angle))
    
    # 等待一段时间，避免舵机运动过快
    time.sleep(20)

这个代码示例通过 OpenMV 获取图像，并在图像上标记出中心点的位置。然后根据中心点的位置计算出舵机需要转动的角度，最后通过 Servo 类控制舵机的运动。需要注意的是，舵机的转动角度需要根据具体的舵机型号和机械结构进行调整，以保证云台的运动精确。