STM32HAL库驱动舵机

要使用STM32HAL库驱动舵机，需要先选择一个合适的舵机驱动模块，常见的有PWM驱动模块、PCA9685驱动模块等。然后按照以下步骤进行操作：

1. 在CubeMX中配置相应的GPIO管脚为PWM输出，并设置PWM的频率和占空比。

2. 在HAL库中使用PWM输出函数，控制舵机的角度。

下面是一个简单的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define PWM_FREQUENCY 50 //PWM频率

TIM_HandleTypeDef htim1;

void Servo_Init(void)
{
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = (uint32_t)(SystemCoreClock / 1000000) - 1; //1us为单位
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = 20000 / PWM_FREQUENCY - 1; //计数周期，20ms
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; //PWM模式1
  sConfigOC.Pulse = 1500; //初始占空比为50%
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
}

void Servo_SetAngle(uint16_t angle)
{
  uint16_t pwm = 500 + (angle * 2000 / 180); //计算占空比
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, pwm);
}

在上面的代码中，我们使用了TIM1定时器的PWM输出功能，将其配置为50Hz的PWM输出，并将初始占空比设置为50%。在`Servo_SetAngle`函数中，我们将舵机的角度转换为相应的占空比值，然后使用`__HAL_TIM_SET_COMPARE`函数设置PWM的占空比。

需要注意的是，不同型号的舵机其控制信号的占空比范围可能不同，需要根据具体型号进行调整。