stm32hal库舵机

stm32hal库中的舵机控制代码如下所示：

#include "stm32f4xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;
TIM_HandleTypeDef htim3;

void Servo_Control(uint16_t angle)
{
    float temp;
    temp = angle / 9 * 10 + 50;
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, (uint16_t)temp);
}

int main(void)
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();

    MX_GPIO_Init();
    MX_TIM2_Init();
    MX_TIM3_Init();

    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_4);

    while (1)
    {
        // 设置舵机角度为45°
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 100);
        HAL_Delay(500);

        // 设置舵机角度为180°
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 250);
        HAL_Delay(500);
    }
}

在这段代码中，`Servo_Control`函数用于设置舵机的转动角度，参数为0-180之间的角度值。函数内部通过计算得到对应的PWM占空比，并使用`__HAL_TIM_SET_COMPARE`函数设置TIM2通道4的比较值，从而控制舵机的转动角度。

在`main`函数中，首先进行了一些初始化操作，包括GPIO和定时器的初始化。然后通过`HAL_TIM_PWM_Start`函数启动TIM2和TIM3的PWM输出。接着进入一个无限循环，在循环中通过`__HAL_TIM_SET_COMPARE`函数设置TIM3通道4的比较值，从而控制舵机的转动角度为45°和180°。每次设置完角度后，通过`HAL_Delay`函数延时一段时间。

需要注意的是，在使用这段代码之前，需要根据具体的硬件连接情况进行相应的配置，包括GPIO和定时器的初始化。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [STM32CubeIDE学习笔记——使用HAL库PWM输出驱动舵机](https://blog.csdn.net/Reasally/article/details/126799988)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [STM32F103C8T6（HAL库）驱动舵机](https://blog.csdn.net/weixin_44597885/article/details/129257514)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]