stm32 hal库 舵机

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，其中高电平部分控制着舵机的角度，一般在0.5ms到2.5ms范围内。在使用STM32 HAL库进行舵机控制时，可以通过修改句柄__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,xxx)里的参数来实现舵机的角度控制。其中，htim2表示TIM2定时器的句柄，TIM_CHANNEL_1表示定时器的通道，而xxx表示对应的角度控制值。

在你提供的代码中，通过调用HAL_TIM_PWM_Start函数来启动TIM2定时器，并使用__HAL_TIM_SET_COMPARE函数来设置舵机的角度，通过HAL_Delay函数来控制舵机在不同角度之间的停留时间。