stm32 hal库 舵机

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，其中高电平部分控制着舵机的角度，一般在0.5ms到2.5ms范围内。在使用STM32 HAL库进行舵机控制时，可以通过修改句柄__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,xxx)里的参数来实现舵机的角度控制。其中，htim2表示TIM2定时器的句柄，TIM_CHANNEL_1表示定时器的通道，而xxx表示对应的角度控制值。

在你提供的代码中，通过调用HAL_TIM_PWM_Start函数来启动TIM2定时器，并使用__HAL_TIM_SET_COMPARE函数来设置舵机的角度，通过HAL_Delay函数来控制舵机在不同角度之间的停留时间。

相关问题

stm32hal库舵机

stm32hal库中的舵机控制代码如下所示：

#include "stm32f4xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;
TIM_HandleTypeDef htim3;

void Servo_Control(uint16_t angle)
{
    float temp;
    temp = angle / 9 * 10 + 50;
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, (uint16_t)temp);
}

int main(void)
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();

    MX_GPIO_Init();
    MX_TIM2_Init();
    MX_TIM3_Init();

    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_4);

    while (1)
    {
        // 设置舵机角度为45°
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 100);
        HAL_Delay(500);

        // 设置舵机角度为180°
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 250);
        HAL_Delay(500);
    }
}

在这段代码中，`Servo_Control`函数用于设置舵机的转动角度，参数为0-180之间的角度值。函数内部通过计算得到对应的PWM占空比，并使用`__HAL_TIM_SET_COMPARE`函数设置TIM2通道4的比较值，从而控制舵机的转动角度。

在`main`函数中，首先进行了一些初始化操作，包括GPIO和定时器的初始化。然后通过`HAL_TIM_PWM_Start`函数启动TIM2和TIM3的PWM输出。接着进入一个无限循环，在循环中通过`__HAL_TIM_SET_COMPARE`函数设置TIM3通道4的比较值，从而控制舵机的转动角度为45°和180°。每次设置完角度后，通过`HAL_Delay`函数延时一段时间。

需要注意的是，在使用这段代码之前，需要根据具体的硬件连接情况进行相应的配置，包括GPIO和定时器的初始化。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [STM32CubeIDE学习笔记——使用HAL库PWM输出驱动舵机](https://blog.csdn.net/Reasally/article/details/126799988)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [STM32F103C8T6（HAL库）驱动舵机](https://blog.csdn.net/weixin_44597885/article/details/129257514)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]

stm32 hal库舵机代码

以下是使用STM32 HAL库控制舵机的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

  while (1)
  {
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 1000); // 设置占空比为50%
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 2000); // 设置占空比为100%
    HAL_Delay(1000);  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage 
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 8399;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 19999;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 1000; // 初始占空比为50%
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

在这个例子中，我们使用了STM32的TIM2模块来控制舵机。我们使用了PWM输出来控制舵机的角度，通过改变PWM的占空比来改变舵机的角度。在这个例子中，我们使用了PA5引脚作为PWM输出引脚，并且使用了50Hz的PWM频率。