STM32hal库控制舵机

STM32hal库可以用来控制舵机。以下是一个简单的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define SERVO_MIN 50
#define SERVO_MAX 250

int main(void)
{
    HAL_Init();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();

    TIM_HandleTypeDef htim2;
    htim2.Instance = TIM2;
    htim2.Init.Prescaler = 84 - 1;
    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period = 20000 - 1;
    htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);

    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = SERVO_MIN;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
    sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

    while (1)
    {
        for (int i = SERVO_MIN; i <= SERVO_MAX; i++)
        {
            sConfigOC.Pulse = i;
            HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
            HAL_Delay(10);
        }

        for (int i = SERVO_MAX; i >= SERVO_MIN; i--)
        {
            sConfigOC.Pulse = i;
            HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
            HAL_Delay(10);
        }
    }
}

该示例代码使用TIM2通道1来控制一个舵机。舵机的控制信号是一个PWM波，其周期为20ms，脉宽为0.5ms到2.5ms。在舵机控制信号的脉宽变化时，可以通过修改sConfigOC.Pulse的值来实现。

在while循环中，通过循环sConfigOC.Pulse的值，实现舵机的旋转。具体来说，该代码将舵机逆时针旋转到最大位置，然后顺时针旋转到最小位置，然后不断循环旋转。在每个旋转位置，都会等待10ms以确保舵机有足够的时间到达所需的位置。

注意，在使用舵机时，需要为其提供足够的电源和地线，并确保舵机的电源电压与控制电路的电源电压相同。此外，需要在舵机的旋转范围内设置合适的PWM脉宽，以避免舵机受损。