stm32hal库pwm控制舵机

在使用STM32HAL库控制PWM信号来控制舵机时，需要先配置定时器和通道。以下是一个简单的步骤：

1. 配置定时器：

TIM_HandleTypeDef htim;
htim.Instance = TIMx;  // TIMx 为使用的定时器编号
htim.Init.Prescaler = TIM_PRESCALER_VALUE;  // 分频系数
htim.Init.Period = PWM_PERIOD_VALUE;  // PWM周期
htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
HAL_TIM_PWM_Init(&htim);

2. 配置PWM通道：

TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = PWM_PULSE_VALUE;  // 脉冲宽度
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_x);  // TIM_CHANNEL_x 为使用的PWM通道编号

3. 启动PWM输出：

HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_x);

其中，PWM_PULSE_VALUE和PWM_PERIOD_VALUE的计算公式如下：

PWM_PULSE_VALUE = (PWM_PERIOD_VALUE + 1) * 占空比 / 100 - 1

例如，如果要设置50%的占空比，PWM_PULSE_VALUE的值为：

PWM_PULSE_VALUE = (PWM_PERIOD_VALUE + 1) * 50 / 100 - 1

最后，通过修改PWM_PULSE_VALUE的值来控制舵机的转动角度。需要注意的是，不同型号的舵机可能有不同的PWM控制范围和占空比，需要根据具体舵机的规格书进行调整。