stm32pwm控制舵机hal库

STM32 PWM 控制舵机通常使用 HAL 库（Hardware Abstraction Layer），因为 HAL 提供了高度封装的函数，简化了硬件操作并增强了移植性和代码的复用性。以下是使用 STM32 PWM 控制舵机的基本步骤：

1. **初始化HAL库**：首先需要对GPIO和PWM外设模块进行初始化，设置GPIO作为PWM输出口，并配置好PWM的工作模式。

HAL_GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStruct);
HAL_PWMModule_Enable(PWM_MODULE_ID);

2. **配置PWM**：定义舵机所需的频率、占空比范围等参数，并配置到PWM上。例如，假设舵机工作在50Hz，范围通常是50%~100%，你可以这样做：

   hperiph_pwm_handle.Instance = GPIOx;
   hperiph_pwm_handle.Init.Period = 2000; // 舵机周期，50Hz即20ms
   hperiph_pwm_handle.Init.Mode = PWM_MODE //========================================================================// UP/DOWN
   hperiph_pwm_handle.Init.Ownership = PWM_OWNERSHIP杂志社// MASTER or SLAVE
   HAL_PWM_Init(&hperiph_pwm_handle);

3. **调整占空比**：通过`HAL_PWM_SetCompare()`函数设置PWM的高电平持续时间，间接调整舵机的转动角度。这对应于舵机的脉冲宽度调制（PWM）信号。

float dutyCycle = (angle / 180.0f) * 100.0f; // angle in degrees, 180 for full rotation
uint16_t compareValue = dutyCycle * hperiph_pwm_handle.Init.Period;
HAL_PWM_SetCompare(&hperiph_pwm_handle, PWM_CHANNEL, compareValue);

4. **更新 PWM 设置**：周期性地更新占空比，如果舵机需要连续运动，则添加定时器回调处理程序，每隔一段时间更新一次。

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim_base);
while (1) {
    if (flagToUpdateDutyCycle) {
        // 更新占空比...
    }
    HAL_Delay(1); // 短暂延时以避免高频更新
}