stm32 pwm控制舵机代码

在STM32微控制器上，PWM（脉宽调制）常用于精确控制像舵机这样的伺服电机。下面是一个简单的示例，使用HAL库来设置PWM并驱动舵机：

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"

// 舵机配置
#define DEGREE_PER_PULSE 180 / PWM_PERIOD
#define MIN_DEGREE 0
#define MAX_DEGREE 180

void SetDutyCycle(uint16_t dutyCycle, GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)
{
    TIM_HandleTypeDef htim;
    htim.Instance = TIMx; // 替换为实际的TIMx，比如TIM1或TIM2
    htim.Init.Prescaler = (SystemCoreClock / 1000U) - 1; // 设置计数器预分频值，取决于你的时钟频率
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period = (uint16_t)(PWM_PERIOD - dutyCycle);
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim); // 初始化PWM模块
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &htim_CHANNELx); // 配置GPIO引脚，替换为实际的GPIO Channel
    HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim); // 启动PWM时钟和中断资源
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNELx); // 开始PWM
}

void MoveToAngle(int angle)
{
    if (angle < MIN_DEGREE)
        angle = MIN_DEGREE;
    else if (angle > MAX_DEGREE)
        angle = MAX_DEGREE;

    uint16_t dutyCycle = (angle * DEGREE_PER_PULSE);
    SetDutyCycle(dutyCycle, GPIOX, GPIO_PIN); // 替换GPIOX和GPIO_PIN为你使用的GPIO引脚
}