stm32pwm控制舵机转动

您好，

要使用STM32的PWM控制舵机，可以使用STM32CubeMX来配置PWM定时器和GPIO引脚。以下是一些步骤：

1. 打开STM32CubeMX并创建一个新项目。
2. 选择您的STM32芯片型号并选择“Pinout”选项卡。
3. 选择一个可用的GPIO引脚并将其配置为“Alternate Function”模式。
4. 在“Configuration”选项卡中，选择“TIMx”定时器，并启用PWM模式。
5. 配置PWM的频率和占空比。
6. 生成代码并将其导入到您的IDE中。
7. 在代码中编写控制舵机的逻辑，例如使用定时器中断来更新PWM占空比。

希望这可以帮助您开始使用STM32的PWM控制舵机。

相关问题

stm32pwm控制舵机转动角度程序

STM32是一种常用的微控制器，支持PWM（脉宽调制）功能来控制舵机的转动角度。以下是一个基本的示例程序，用于使用STM32的PWM模块控制舵机的转动角度。

首先，我们需要配置STM32的PWM引脚和定时器。在串口初始化之后，调用以下函数来配置PWM输出引脚和定时器：

void PWM_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

// 配置引脚为复用模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_XX; // XX为PWM输出引脚对应的引脚号
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_Init(GPIOX, &GPIO_InitStructure);

// 配置定时器
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 83; // 设置预分频值，使定时器时钟为1MHz
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 1999; // 设置周期值，决定PWM的周期为20ms
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIMX, &TIM_TimeBaseInitStruct);

// 配置PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000; // 设置初始脉冲宽度为1ms（占空比为5%）
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIMX, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIMX, TIM_OCPreload_Enable);

// 启动定时器
TIM_Cmd(TIMX, ENABLE);
}

以上代码中，需要根据你所使用的STM32型号和舵机的接口选择正确的引脚号和定时器号，并进行适当的参数调整。

之后，你可以使用以下函数来改变舵机的转动角度：

void SetServoAngle(uint16_t angle)
{
uint16_t pulse_width = map(angle, 0, 180, 1000, 2000);
TIMX->CCR1 = pulse_width;
}

在上述函数中，使用map函数将角度值映射到脉冲宽度值，范围在1000到2000之间。然后，将映射后的脉冲宽度值赋给定时器的通道CCR1，从而改变舵机的转动角度。

为了使用这个函数来控制舵机的转动角度，你可以从主函数中调用它，如下所示：

int main(void)
{
// 系统初始化

PWM_Configuration();

// 循环改变舵机角度
while (1)
{
for (uint16_t angle = 0; angle <= 180; angle += 10)
{
SetServoAngle(angle);
delay_ms(1000); // 延迟1秒
}
}
}

在上述示例中，通过循环逐步改变舵机的角度，每次改变10度，并使用1秒的延迟时间来等待舵机转动到目标位置。

这是一个基本的使用STM32的PWM功能来控制舵机转动角度的程序示例。你可以根据自己的需要进行适当的修改和扩展。希望对你有帮助！

stm32f103pwm控制舵机转动

要使用STM32F103控制舵机转动，你可以使用PWM输出来控制舵机的角度。下面是一个简单的步骤：

1. 配置PWM输出引脚：选择一个可用的定时器和对应的PWM输出引脚。具体引脚和定时器的选择取决于你所使用的开发板和舵机连接方式。

2. 初始化定时器：配置定时器的工作模式、预分频因子和计数值，以生成适当的PWM频率。你可以根据舵机的要求来选择适当的频率，通常舵机的控制频率为50Hz。

3. 配置PWM输出：设置定时器通道为PWM输出模式，并设置脉冲宽度，来控制舵机的角度。

4. 启动定时器：使能定时器开始工作。

具体的代码实现会根据你所使用的开发板和舵机型号有所不同。以下是一个示例代码片段，使用TIM2通道2和PA1引脚控制舵机转动：

#include "stm32f10x.h"

void RCC_Configuration(void)
{
  /* 使能GPIOA和TIM2的时钟 */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
}

void GPIO_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  /* 配置PA1引脚为复用推挽输出 */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM2_Configuration(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  /* 配置定时器的参数 */
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999; // PWM频率为50Hz，对应20ms周期
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 设置时钟预分频系数为72，得到1MHz的计数频率
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

  /* 配置PWM输出模式 */
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始脉冲宽度为1.5ms，对应舵机中立位置
  TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

  /* 启动定时器 */
  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

int main(void)
{
  /* 系统初始化 */

  RCC_Configuration();
  GPIO_Configuration();
  TIM2_Configuration();

  while (1)
  {
    /* 控制舵机转动 */

    /* 设置脉冲宽度来控制舵机角度 */
    TIM2->CCR2 = 2000; // 2ms对应最大角度
    Delay(1000); // 等待1秒

    TIM2->CCR2 = 1000; // 1ms对应最小角度
    Delay(1000); // 等待1秒
  }
}

请注意，这只是一个简单的示例，实际情况可能会有所不同。你需要根据你的具体要求进行适当的修改和调整。同时，还需要适配你使用的开发板和舵机型号。

希望这可以帮助到你！如果你有任何进一步的问题，请随时提问。