stm32pwm控制舵机 cubemx

STM32 PWM 控制舵机通常涉及到硬件配置、软件编程以及使用CubeMX这款图形化配置工具。以下是基本步骤：

1. 硬件连接：将STM32的PWM通道（例如PA8或PB6等）通过外部电阻接至舵机的信号线（通常为50Hz的方波）。舵机一般有两个引脚，一个是电源（VCC），另一个是信号（Signal）。

2. CubeMX配置：打开CubeMX，选择对应的STM32芯片并创建新项目。进入Pinout视图，找到你要使用的PWM引脚，配置它为输出，并设置合适的PWM频率，这会影响到舵机的转动速度。

3. 驱动库配置：添加STM32 HAL库或FreeRTOS的相关支持，以便使用HAL_PWM_Init()函数初始化PWM，然后配置周期和占空比来生成适合舵机的波形。

4. 软件编程：编写控制代码，在主循环中调用HAL_PWM_Start()启动PWM，然后根据舵机的当前角度需求，动态调整PWM的占空比。可以使用如`angleToPwmDutyCycle()`这样的函数将角度转换为适当的占空比值。

float angleToPwmDutyCycle(float angle, float minDuty, float maxDuty) {
    // 计算 duty cycle 与角度的关系
    float duty = (angle - minAngle) * (maxDuty - minDuty) / (maxAngle - minAngle);
    duty += minDuty; // 将duty限制在minDuty到maxDuty之间
    return duty;
}

// 主循环部分
void main(void) {
    HAL_Init();
    ...其他初始化...
    
    while (1) {
        float desiredAngle = getDesiredAngle(); // 获取需要的角度
        uint16_t dutyCycle = angleToPwmDutyCycle(desiredAngle, PWM_MIN_DUTY, PWM_MAX_DUTY);
        HAL_PWM_SetDutyCycle(&hpb, PWM_CHANNEL, dutyCycle);
    }
}