stm32f103 pwm控制舵机转动

要使用STM32F103控制舵机转动，您可以使用STM32的定时器来生成PWM信号。下面是一个简单的示例代码，演示如何使用TIM2通道1来生成PWM信号来控制舵机。

首先，您需要在STM32CubeMX中配置定时器和GPIO引脚。将TIM2配置为PWM生成模式，并选择一个GPIO引脚作为PWM输出。

然后，您可以按照以下代码进行初始化和控制：

#include "stm32f1xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  // 启动TIM2
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

  while (1)
  {
    // 设置舵机角度
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 1000); // 设置占空比

    // 延时一段时间
    HAL_Delay(2000);

    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 2000); // 设置另一个占空比

    HAL_Delay(2000);
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = 16;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

  // 打开TIM2时钟
  __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 0;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 20000; // PWM周期为20ms
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  // 配置TIM2通道1为PWM模式
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;          // 初始占空比为0
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  // 打开GPIOA时钟
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  // 配置GPIO引脚为复用推挽输出
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

void Error_Handler(void)
{
  while (1)
  {
  }
}

#ifdef USE_FULL_ASSERT
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
}
#endif

这段代码通过改变占空比来控制舵机的转动角度。您可以根据具体需要调整占空比的值，一般来说，占空比的范围是0到20000（对应0%到100%的占空比）。在这个例子中，我们设置占空比为1000和2000。

请注意，这只是一个示例代码，您可能需要根据具体的舵机型号和应用进行适当的调整。另外，您还需要确保舵机供电电压和STM32F103的电压兼容，并使用适当的电平转换电路来连接它们。