stm32f103pwm控制舵机转动

要使用STM32F103控制舵机转动，你可以使用PWM输出来控制舵机的角度。下面是一个简单的步骤：

1. 配置PWM输出引脚：选择一个可用的定时器和对应的PWM输出引脚。具体引脚和定时器的选择取决于你所使用的开发板和舵机连接方式。

2. 初始化定时器：配置定时器的工作模式、预分频因子和计数值，以生成适当的PWM频率。你可以根据舵机的要求来选择适当的频率，通常舵机的控制频率为50Hz。

3. 配置PWM输出：设置定时器通道为PWM输出模式，并设置脉冲宽度，来控制舵机的角度。

4. 启动定时器：使能定时器开始工作。

具体的代码实现会根据你所使用的开发板和舵机型号有所不同。以下是一个示例代码片段，使用TIM2通道2和PA1引脚控制舵机转动：

#include "stm32f10x.h"

void RCC_Configuration(void)
{
  /* 使能GPIOA和TIM2的时钟 */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
}

void GPIO_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  /* 配置PA1引脚为复用推挽输出 */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM2_Configuration(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  /* 配置定时器的参数 */
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999; // PWM频率为50Hz，对应20ms周期
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 设置时钟预分频系数为72，得到1MHz的计数频率
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

  /* 配置PWM输出模式 */
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始脉冲宽度为1.5ms，对应舵机中立位置
  TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

  /* 启动定时器 */
  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

int main(void)
{
  /* 系统初始化 */

  RCC_Configuration();
  GPIO_Configuration();
  TIM2_Configuration();

  while (1)
  {
    /* 控制舵机转动 */

    /* 设置脉冲宽度来控制舵机角度 */
    TIM2->CCR2 = 2000; // 2ms对应最大角度
    Delay(1000); // 等待1秒

    TIM2->CCR2 = 1000; // 1ms对应最小角度
    Delay(1000); // 等待1秒
  }
}

请注意，这只是一个简单的示例，实际情况可能会有所不同。你需要根据你的具体要求进行适当的修改和调整。同时，还需要适配你使用的开发板和舵机型号。

希望这可以帮助到你！如果你有任何进一步的问题，请随时提问。