stm32f103zet6舵机控制

stm32f103zet6是一款Cortex-M3内核的微控制器，可以通过PWM信号控制舵机。以下是一个简单的控制舵机的代码示例：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT GPIOA

void delay_us(uint32_t us) {
    SysTick->LOAD = 72 * us;
    SysTick->VAL = 0;
    SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

    while (!(SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk));
}

void servo_init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void servo_set_angle(uint8_t angle) {
    uint16_t pulse_width = (angle * 10) + 500;
    TIM2->CCR2 = pulse_width;
    delay_us(1000);
}

int main(void) {
    servo_init();

    while (1) {
        for (int i = 0; i <= 180; i++) {
            servo_set_angle(i);
        }

        for (int i = 180; i >= 0; i--) {
            servo_set_angle(i);
        }
    }

    return 0;
}

在这个示例中，我们使用PA0引脚作为PWM输出，使用定时器TIM2来产生PWM信号。我们通过调整TIM2的CCR2寄存器的值来控制PWM脉冲的宽度，从而控制舵机的角度。在servo_set_angle函数中，我们将角度转换为对应的脉冲宽度，并将其设置到TIM2的CCR2寄存器中。

注意，这个示例中我们使用了SysTick定时器来延时1ms，如果你的应用中需要更高的精度，可以使用其他定时器或者外部RTC芯片来提高精度。