帮我写一个用STM32F103ZET6编写控制舵机实现角度控制，并利用PID实现控制舵机到某位置停止的代码

好的，以下是使用STM32F103ZET6实现控制舵机实现角度控制，并利用PID实现控制舵机到某位置停止的代码。

首先，需要配置定时器和PWM输出，以便于控制舵机的角度。这里以定时器3和PWM2通道为例：

// 定时器3初始化
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;   // 定时器周期，20ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;   // 定时器预分频系数，72MHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

// PWM2通道初始化
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;   // 占空比，1500us
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

然后，需要编写PID算法来控制舵机角度。这里以位置式PID为例：

float setPoint = 0;   // 设定值
float actualPoint = 0;   // 实际值
float P = 0, I = 0, D = 0;   // PID参数
float lastError = 0, sumError = 0;   // 上一次误差和误差积分

void PID_Control(float setPoint, float actualPoint) {
  float error = setPoint - actualPoint;
  P = error;
  sumError += error;
  I = sumError;
  D = error - lastError;
  lastError = error;
  float output = P * kP + I * kI + D * kD;   // 输出值
  if (output > 500) output = 500;   // 防止输出超过范围
  if (output < -500) output = -500;
  TIM_SetCompare2(TIM3, 1500 + output);   // 设置PWM输出
}

最后，在主函数中调用PID_Control函数即可控制舵机角度：

int main(void) {
  // 初始化定时器和PWM输出
  // ...
  
  // 循环控制舵机角度
  while (1) {
    PID_Control(100, actualPoint);   // 将设定值设置为100度
    delay_ms(20);   // 延时20ms
  }
}

其中，delay_ms函数是自己编写的延时函数，可以通过调用HAL库中的延时函数实现。