帮我写一个在STM32F103ZET6上使用的PID控制步进电机和舵机代码

好的，下面是一个简单的 STM32F103ZET6 上使用 PID 控制步进电机和舵机的代码示例：

首先，需要定义 PID 控制器的结构体，并初始化 PID 参数：

typedef struct
{
  float SetPoint;    // 目标值
  float Kp;          // 比例系数
  float Ki;          // 积分系数
  float Kd;          // 微分系数
  float LastError;   // 上一次误差
  float Integral;    // 积分误差
  float Derivative;  // 微分误差
  float Output;      // 控制输出
} PID_TypeDef;

PID_TypeDef MotorPID = {0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0};   // 步进电机 PID 控制器
PID_TypeDef ServoPID = {0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0};   // 舵机 PID 控制器

然后，在定时器中断或 DMA 回调中读取传感器反馈数据，并进行 PID 计算：

void TIMx_IRQHandler(void)
{
  // 读取传感器反馈数据
  float Feedback1 = ReadEncoder1();   // 步进电机反馈
  float Feedback2 = ReadEncoder2();   // 舵机反馈

  // 计算步进电机误差和控制输出
  float Error1 = MotorPID.SetPoint - Feedback1;
  MotorPID.Integral += Error1;
  MotorPID.Derivative = Error1 - MotorPID.LastError;
  MotorPID.LastError = Error1;
  MotorPID.Output = MotorPID.Kp * Error1 + MotorPID.Ki * MotorPID.Integral + MotorPID.Kd * MotorPID.Derivative;

  // 计算舵机误差和控制输出
  float Error2 = ServoPID.SetPoint - Feedback2;
  ServoPID.Integral += Error2;
  ServoPID.Derivative = Error2 - ServoPID.LastError;
  ServoPID.LastError = Error2;
  ServoPID.Output = ServoPID.Kp * Error2 + ServoPID.Ki * ServoPID.Integral + ServoPID.Kd * ServoPID.Derivative;

  // 输出步进电机控制信号
  SetMotorOutput(MotorPID.Output);

  // 输出舵机控制信号
  SetServoOutput(ServoPID.Output);
}

其中，`ReadEncoder1()` 和 `ReadEncoder2()` 函数分别用于读取步进电机和舵机的反馈数据，`SetMotorOutput()` 和 `SetServoOutput()` 函数分别用于输出步进电机和舵机的控制信号。需要根据具体的应用场景实现这些函数。

最后，需要在主函数中设置 PID 参数和目标值：

int main(void)
{
  // 初始化系统时钟和定时器
  SystemInit();
  TIMx_Init();

  // 设置步进电机 PID 参数和目标值
  MotorPID.SetPoint = 1000;   // 设置目标值
  MotorPID.Kp = 1;            // 设置比例系数
  MotorPID.Ki = 0.1;          // 设置积分系数
  MotorPID.Kd = 0.05;         // 设置微分系数

  // 设置舵机 PID 参数和目标值
  ServoPID.SetPoint = 90;     // 设置目标值
  ServoPID.Kp = 1;            // 设置比例系数
  ServoPID.Ki = 0.1;          // 设置积分系数
  ServoPID.Kd = 0.05;         // 设置微分系数

  // 进入主循环
  while (1)
  {
    // 等待定时器中断或 DMA 回调
  }
}

以上代码仅供参考，具体实现需要根据具体应用场景进行修改和优化。