帮我写一个在STM32F103ZET6上使用的PID控制步进电机和舵机代码

时间: 2024-03-10 15:46:50 浏览: 29
好的,下面是一个简单的 STM32F103ZET6 上使用 PID 控制步进电机和舵机的代码示例: 首先,需要定义 PID 控制器的结构体,并初始化 PID 参数: ``` typedef struct { float SetPoint; // 目标值 float Kp; // 比例系数 float Ki; // 积分系数 float Kd; // 微分系数 float LastError; // 上一次误差 float Integral; // 积分误差 float Derivative; // 微分误差 float Output; // 控制输出 } PID_TypeDef; PID_TypeDef MotorPID = {0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0}; // 步进电机 PID 控制器 PID_TypeDef ServoPID = {0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0}; // 舵机 PID 控制器 ``` 然后,在定时器中断或 DMA 回调中读取传感器反馈数据,并进行 PID 计算: ``` void TIMx_IRQHandler(void) { // 读取传感器反馈数据 float Feedback1 = ReadEncoder1(); // 步进电机反馈 float Feedback2 = ReadEncoder2(); // 舵机反馈 // 计算步进电机误差和控制输出 float Error1 = MotorPID.SetPoint - Feedback1; MotorPID.Integral += Error1; MotorPID.Derivative = Error1 - MotorPID.LastError; MotorPID.LastError = Error1; MotorPID.Output = MotorPID.Kp * Error1 + MotorPID.Ki * MotorPID.Integral + MotorPID.Kd * MotorPID.Derivative; // 计算舵机误差和控制输出 float Error2 = ServoPID.SetPoint - Feedback2; ServoPID.Integral += Error2; ServoPID.Derivative = Error2 - ServoPID.LastError; ServoPID.LastError = Error2; ServoPID.Output = ServoPID.Kp * Error2 + ServoPID.Ki * ServoPID.Integral + ServoPID.Kd * ServoPID.Derivative; // 输出步进电机控制信号 SetMotorOutput(MotorPID.Output); // 输出舵机控制信号 SetServoOutput(ServoPID.Output); } ``` 其中,`ReadEncoder1()` 和 `ReadEncoder2()` 函数分别用于读取步进电机和舵机的反馈数据,`SetMotorOutput()` 和 `SetServoOutput()` 函数分别用于输出步进电机和舵机的控制信号。需要根据具体的应用场景实现这些函数。 最后,需要在主函数中设置 PID 参数和目标值: ``` int main(void) { // 初始化系统时钟和定时器 SystemInit(); TIMx_Init(); // 设置步进电机 PID 参数和目标值 MotorPID.SetPoint = 1000; // 设置目标值 MotorPID.Kp = 1; // 设置比例系数 MotorPID.Ki = 0.1; // 设置积分系数 MotorPID.Kd = 0.05; // 设置微分系数 // 设置舵机 PID 参数和目标值 ServoPID.SetPoint = 90; // 设置目标值 ServoPID.Kp = 1; // 设置比例系数 ServoPID.Ki = 0.1; // 设置积分系数 ServoPID.Kd = 0.05; // 设置微分系数 // 进入主循环 while (1) { // 等待定时器中断或 DMA 回调 } } ``` 以上代码仅供参考,具体实现需要根据具体应用场景进行修改和优化。

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