帮我写一个在STM32F103ZET6上使用的PID控制步进电机和舵机详细代码

好的，以下是一个使用PID控制步进电机和舵机的基本代码示例：

#include "stm32f103zet6.h"

/* 定义PID控制器参数 */
double Kp = 1.0; // 比例系数
double Ki = 0.5; // 积分系数
double Kd = 0.1; // 微分系数

/* 定义PID控制器变量 */
double error = 0.0; // 当前误差
double last_error = 0.0; // 上一次误差
double integral = 0.0; // 积分项
double derivative = 0.0; // 微分项

/* 定义步进电机控制变量 */
uint8_t step_pin[] = {GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_3}; // 步进电机控制端口
uint8_t step_phase = 0; // 步进电机当前相位

/* 定义舵机控制变量 */
uint16_t servo_max_angle = 180; // 舵机最大旋转角度
uint16_t servo_min_angle = 0; // 舵机最小旋转角度
uint16_t servo_max_pwm = 2000; // 舵机最大PWM信号
uint16_t servo_min_pwm = 1000; // 舵机最小PWM信号
uint16_t servo_current_angle = servo_min_angle; // 当前舵机角度

/* 定义PID控制函数 */
double pid_control(double setpoint, double input, double dt)
{
    error = setpoint - input; // 计算当前误差
    integral += error * dt; // 计算积分项
    derivative = (error - last_error) / dt; // 计算微分项
    last_error = error; // 更新上一次误差
    return Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; // 返回PID控制结果
}

/* 定义步进电机控制函数 */
void step_control(void)
{
    /* 控制步进电机旋转 */
    GPIOB->ODR &= ~(GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3); // 先将所有控制端口清零
    GPIOB->ODR |= step_pin[step_phase]; // 设置当前相位的控制端口
    step_phase = (step_phase + 1) % 4; // 更新下一个相位
}

/* 定义舵机控制函数 */
void servo_control(uint16_t pwm_signal)
{
    TIM2->CCR1 = pwm_signal; // 设置PWM输出信号
}

int main(void)
{
    /* 初始化GPIOB和TIM2 */
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN | RCC_APB2ENR_AFIOEN; // 使能GPIOB和AFIO时钟
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN; // 使能TIM2时钟
    GPIOB->CRL &= ~(GPIO_CRL_MODE0 | GPIO_CRL_MODE1 | GPIO_CRL_MODE2 | GPIO_CRL_MODE3); // 设置PB0-PB3为推挽输出
    GPIOB->CRL |= GPIO_CRL_MODE0_0 | GPIO_CRL_MODE1_0 | GPIO_CRL_MODE2_0 | GPIO_CRL_MODE3_0; // 设置PB0-PB3输出模式为10
    GPIOB->CRL |= GPIO_CRL_CNF0_1 | GPIO_CRL_CNF1_1 | GPIO_CRL_CNF2_1 | GPIO_CRL_CNF3_1; // 设置PB0-PB3输出类型为复用推挽
    GPIOB->ODR &= ~(GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3); // 初始化PB0-PB3输出为低电平
    TIM2->PSC = 71; // 设置TIM2预分频器，时钟频率为1MHz
    TIM2->ARR = 20000; // 设置PWM周期为20ms
    TIM2->CCR1 = servo_min_pwm; // 设置PWM输出信号初始值为最小PWM信号
    TIM2->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1M_1 | TIM_CCMR1_OC1M_2; // 设置PWM输出模式为PWM模式1
    TIM2->CCER |= TIM_CCER_CC1E; // 使能TIM2的PWM输出
    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 启动TIM2

    /* 循环执行PID控制 */
    while (1)
    {
        /* 计算PID控制结果 */
        double setpoint = 90.0; // 设置目标角度为90度
        double input = servo_current_angle; // 当前角度为舵机当前角度
        double dt = 0.02; // 采样时间为20ms
        double output = pid_control(setpoint, input, dt); // 计算PID控制结果

        /* 更新舵机角度 */
        servo_current_angle = (uint16_t)(servo_min_angle + (servo_max_angle - servo_min_angle) * output); // 计算舵机当前角度
        uint16_t pwm_signal = servo_min_pwm + (uint16_t)((servo_max_pwm - servo_min_pwm) * servo_current_angle / servo_max_angle); // 计算舵机PWM信号
        servo_control(pwm_signal); // 控制舵机旋转

        /* 控制步进电机旋转 */
        step_control();
    }
}

这段代码使用了STM32F103ZET6的GPIO和TIM2模块控制步进电机和舵机。在主循环中使用PID控制算法控制舵机旋转，并通过计算得到步进电机控制信号来控制步进电机旋转。请根据实际需要修改代码中的参数和控制方式。