帮我写 STM32F103ZET6 标准库 使用定时器4 PB9控制270度舵机 PB6控制180度舵机的代码

好的，以下是你需要的代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"

#define SERVO1_PIN GPIO_Pin_9
#define SERVO1_PORT GPIOB
#define SERVO2_PIN GPIO_Pin_6
#define SERVO2_PORT GPIOB

void Delay_us(uint32_t us)
{
    uint32_t i = 0;
    while (us--)
    {
        i = 10;
        while (i--)
            ;
    }
}

void TIM4_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO1_PIN | SERVO2_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO1_PORT, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  // 270度舵机控制
    TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  // 180度舵机控制

    TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

int main(void)
{
    TIM4_Configuration();

    while (1)
    {
        TIM_SetCompare2(TIM4, 750);  // 270度舵机转到最左边
        TIM_SetCompare3(TIM4, 1000);  // 180度舵机转到最左边
        Delay_us(1000000);
        TIM_SetCompare2(TIM4, 2250);  // 270度舵机转到最右边
        TIM_SetCompare3(TIM4, 2000);  // 180度舵机转到最右边
        Delay_us(1000000);
        TIM_SetCompare2(TIM4, 1500);  // 270度舵机转回中间位置
        TIM_SetCompare3(TIM4, 1500);  // 180度舵机转回中间位置
        Delay_us(1000000);
    }
}

在这个程序中，我们使用了定时器4来控制两个舵机的角度。我们将PB9和PB6分别设置为定时器4的通道2和通道3以输出PWM信号。在`TIM4_Configuration()`函数中，我们配置了定时器4的计数周期、预分频器和PWM输出。我们设置了周期为20000，预分频器为72，这样定时器每计数一次，就会增加1微秒。我们将定时器的计数模式设置为向上计数模式，并启用了通道2和通道3的PWM输出。我们还设置了PWM信号的初始占空比为1500，这对应着舵机的中间位置。

在主函数中，我们使用`TIM_SetCompare2()`和`TIM_SetCompare3()`函数来改变通道2和通道3的PWM占空比，以控制舵机的角度。我们首先将占空比设置为750和1000，等待1秒钟，然后将占空比设置为2250和2000，再等待1秒钟。这样就可以让两个舵机分别转到最左边和最右边，然后再转回中间位置。

另外，我们还定义了一个`Delay_us()`函数，用于延时指定的微秒数。这个函数的实现方式比较简单，就是使用一个嵌套循环来进行延时。在实际应用中，可以使用更加精确的延时方法，比如使用定时器来产生精确的延时。