stm32f103zet6用定时器5控制舵机

首先需要将定时器5的时钟使能，并进行配置。可以使用PWM模式来控制舵机的转动角度。

以下是一个简单的代码示例：

#include "stm32f10x.h"

void TIM5_Configuration(void);
void TIM5_PWM_Init(u16 arr, u16 psc);

int main(void)
{
    TIM5_Configuration();
    TIM5_PWM_Init(20000-1, 72-1); // 设置PWM频率为50Hz，占空比可以根据需要调整

    while(1) {
        TIM5->CCR1 = 1000; // 设置占空比为5%
        delay_ms(1000);
        TIM5->CCR1 = 2000; // 设置占空比为10%
        delay_ms(1000);
    }
}

void TIM5_Configuration(void)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM5, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM5, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
}

void TIM5_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
{
    TIM5->ARR = arr;
    TIM5->PSC = psc;
    TIM5->CCR1 = 0; // 初始占空比为0%
}

在这个例子中，我们使用了定时器5控制舵机。`TIM5_Configuration()`函数用于设置定时器5的时钟和PWM模式，`TIM5_PWM_Init()`函数用于设置PWM频率和占空比。在`main()`函数中，我们可以通过修改`TIM5->CCR1`来控制舵机的转动角度。

注意，不同的舵机可能需要不同的PWM频率和占空比，具体需要根据舵机的规格书进行调整。另外，本例中使用了一个简单的延时函数`delay_ms()`，这个函数需要根据实际情况进行实现。