stm32f103zet6云台控制sg90

STM32F103ZET6是一款常用的ARM Cortex-M3内核的32位微控制器，具有高性能和丰富的外设。而SG90则是常见的一种微型舵机，常被应用于云台控制。下面将用300字详细介绍如何使用STM32F103ZET6控制SG90云台。

首先，我们需要连接SG90舵机和STM32F103ZET6开发板。将SG90的引脚通过杜邦线分别连接到STM32F103ZET6开发板的GPIO引脚上，其中一个引脚为PWM信号输出引脚，用于控制舵机角度。

接下来，在STM32CubeIDE开发环境中创建一个新的工程，并配置STM32F103ZET6的GPIO引脚，使其作为PWM输出。然后，编写C语言程序，使用PWM输出模式生成一个时序波形，控制舵机旋转角度。可以通过调节PWM的高电平时间和周期来控制SG90舵机的角度。

程序中，我们可以使用定时器的PWM输出功能，设置对应引脚的电平变化波形，以模拟出SG90舵机不同角度的转动。例如，当PWM周期为20ms，高电平时间为1ms时，SG90舵机会转到一个角度；当高电平时间为2ms时，舵机会转到另一个角度。

在程序中，我们可以通过调整PWM输出的占空比来改变舵机的角度。PWM输出的占空比是高电平时间与一个周期时间的比值。可以通过改变占空比的值来控制舵机的转动速度和角度。

最后，将编写好的程序下载到STM32F103ZET6开发板中，将开发板供电，即可实现对SG90舵机的控制。可以通过通过修改程序中的占空比数值来调整舵机的角度和转动速度，从而实现控制SG90舵机的云台功能。

综上所述，通过连接SG90舵机和STM32F103ZET6开发板，并编写程序以控制PWM输出，我们可以实现对SG90舵机的云台控制。这种控制方式简单且灵活，适用于各种控制需求，如相机云台、机器人控制等。