帮我写一个用STM32F103ZET6编写控制舵机实现角度控制，并利用PID实现控制舵机到某位置停止

好的，下面是用STM32F103ZET6编写控制舵机实现角度控制，并利用PID实现控制舵机到某位置停止的步骤：

1. 确定舵机控制引脚，一般是PWM信号输出引脚。

2. 配置定时器，用于产生PWM信号。可以使用定时器的输出比较功能，或者直接使用定时器的PWM输出功能。

3. 初始化定时器和舵机控制引脚，设置PWM输出频率、占空比等参数。

4. 编写PID算法，根据当前舵机位置与目标位置的差异，计算出控制信号，控制舵机运动。

5. 在主循环中，不断读取舵机位置和目标位置，计算控制信号并输出到舵机控制引脚，实现舵机的位置控制。

下面是一个简单的示例代码，仅供参考：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PWM_PIN GPIO_Pin_8
#define SERVO_PWM_PORT GPIOA
#define SERVO_TIMER TIM1
#define SERVO_TIMER_CLK RCC_APB2Periph_TIM1

#define KP 0.5
#define KI 0.1
#define KD 0.05

int16_t servo_pos = 0;
int16_t target_pos = 0;
int16_t last_error = 0;
int16_t integral = 0;

void servo_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OC_InitStruct;

    // 使能时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | SERVO_TIMER_CLK, ENABLE);

    // 配置舵机控制引脚为复用推挽输出
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = SERVO_PWM_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PWM_PORT, &GPIO_InitStruct);

    // 配置定时器
    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_InitStruct);
    TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 71;  // 分频系数
    TIM_InitStruct.TIM_Period = 19999;  // PWM周期，单位为us
    TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(SERVO_TIMER, &TIM_InitStruct);

    // 配置PWM输出通道
    TIM_OCStructInit(&TIM_OC_InitStruct);
    TIM_OC_InitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OC_InitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OC_InitStruct.TIM_Pulse = 1500;  // PWM高电平时间，单位为us
    TIM_OC1Init(SERVO_TIMER, &TIM_OC_InitStruct);

    // 启动定时器
    TIM_Cmd(SERVO_TIMER, ENABLE);
}

void pid_control(void)
{
    int16_t error = target_pos - servo_pos;
    integral += error;
    int16_t derivative = error - last_error;
    last_error = error;

    float output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

    // 限制输出范围
    if (output > 500) {
        output = 500;
    } else if (output < -500) {
        output = -500;
    }

    int16_t pulse_width = 1500 + output;
    TIM_SetCompare1(SERVO_TIMER, pulse_width);
}

int main(void)
{
    servo_init();

    while (1) {
        // 读取舵机位置和目标位置
        // ...

        // PID控制
        pid_control();
    }
}