帮我写一个在STM32F103ZET6上使用的PID控制步进电机坐标和舵机的代码

好的，下面是一个简单的示例程序，用于在STM32F103ZET6上实现PID控制步进电机和舵机的位置和角度控制。由于具体硬件连接和控制需求各不相同，这里仅提供一个基本的框架，需要根据实际情况进行修改和完善。

#include "stm32f10x.h"

// 定义PID控制器参数
#define KP 1.0
#define KI 0.5
#define KD 0.2

// 定义步进电机参数
#define STEPS_PER_REVOLUTION 200  // 步进电机一圈的步数
#define MICROSTEPS 16             // 步进电机每步细分数
#define RPM 60                    // 步进电机转速（转/分钟）

// 定义舵机参数
#define PWM_PERIOD 20000          // PWM周期（us）
#define PWM_MIN_PULSE 1000        // PWM最小脉宽（us）
#define PWM_MAX_PULSE 2000        // PWM最大脉宽（us）
#define SERVO_MIN_ANGLE -90       // 舵机最小角度（度）
#define SERVO_MAX_ANGLE 90        // 舵机最大角度（度）

// 定义全局变量
volatile float setpoint;          // 目标位置或角度
volatile float error;             // 误差
volatile float last_error = 0;    // 上一次误差
volatile float integral = 0;      // 积分项
volatile float derivative = 0;    // 微分项
volatile float output;            // 控制输出

// 步进电机驱动函数
void step_motor_drive(int steps, int direction) {
    // 根据转速计算步进电机每步延时时间（us）
    unsigned int delay_us = 60000000 / (RPM * STEPS_PER_REVOLUTION * MICROSTEPS);

    // 控制步进电机旋转一定步数
    for (int i = 0; i < steps; i++) {
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_0, GPIO_HIGH);  // ENA = 1
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_1, GPIO_HIGH);  // DIR = direction
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_2, GPIO_HIGH);  // PUL = 1
        Delay_us(delay_us);
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_2, GPIO_LOW);   // PUL = 0
        Delay_us(delay_us);
    }

    // 停止步进电机
    GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_0, GPIO_LOW);       // ENA = 0
}

// 舵机驱动函数
void servo_drive(float angle) {
    // 根据角度计算PWM脉宽
    unsigned int pulse_width = (PWM_MAX_PULSE - PWM_MIN_PULSE) * (angle - SERVO_MIN_ANGLE) / (SERVO_MAX_ANGLE - SERVO_MIN_ANGLE) + PWM_MIN_PULSE;

    // 控制PWM输出
    TIM_SetCompare1(TIM3, pulse_width);
}

// PID控制函数
void pid_control(float input) {
    // 计算误差
    error = setpoint - input;

    // 计算积分项
    integral += error;

    // 计算微分项
    derivative = error - last_error;
    last_error = error;

    // 计算控制输出
    output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

    // 根据控制输出控制步进电机或舵机
    if (output < 0) {
        step_motor_drive(-output, 0);   // 向负方向旋转步进电机
    } else {
        step_motor_drive(output, 1);    // 向正方向旋转步进电机
    }
    servo_drive(output);                // 控制舵机角度
}

int main(void) {
    // 初始化GPIO和定时器PWM
    // ...

    // 设置目标位置或角度
    setpoint = 100;

    // 主循环中调用PID控制函数
    while (1) {
        // 读取步进电机或舵机当前位置或角度
        float input = 0;   // TODO: 根据实际情况读取当前位置或角度

        // 调用PID控制函数
        pid_control(input);
    }
}

注意，这只是一个简单的示例程序，实际应用中需要根据具体硬件连接和控制需求进行修改和完善。同时，为了保证控制精度和稳定性，还需要进行PID参数调整和噪声滤波等优化。