STM32F103ZET6定时器一的PE9,PE12口输出pwm控制舵机代码

以下是一个基于STM32F103ZET6定时器一控制舵机并使用PE9和PE12口输出PWM的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO1_PIN GPIO_Pin_9
#define SERVO1_PORT GPIOE
#define SERVO2_PIN GPIO_Pin_12
#define SERVO2_PORT GPIOE

void TIM1_Configuration(void);
void Servo_SetPulse(uint16_t pulse);

int main(void)
{
    // 初始化定时器
    TIM1_Configuration();

    while (1)
    {
        // 设置舵机位置
        // 范围：0.5ms - 2.5ms
        Servo_SetPulse(1500);
        Delay(2000);
        Servo_SetPulse(2000);
        Delay(2000);
        Servo_SetPulse(1000);
        Delay(2000);
    }
}

void TIM1_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    /* 定时器1时钟使能 */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

    /* GPIOE 时钟使能 */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);

    /* 配置 PE9 和 PE12 为推挽输出 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO1_PIN | SERVO2_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO1_PORT, &GPIO_InitStructure);

    /* 配置定时器1的基本参数 */
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // PWM信号周期 20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 定时器分频系数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

    /* 配置定时器1的输出比较参数 */
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始位置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

    /* 使能定时器1 */
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
}

void Servo_SetPulse(uint16_t pulse)
{
    TIM_SetCompare1(TIM1, pulse);
    TIM_SetCompare2(TIM1, pulse);
}

void Delay(uint32_t time)
{
    while (time--)
    {
        // 等待
    }
}

该代码使用定时器1产生PWM信号来控制两个舵机的位置，分别通过PE9和PE12引脚输出。

在`main`函数中，我们设置了舵机的位置为2秒钟内分别为中间、最大和最小位置，并且每个位置停留2秒钟。

`TIM1_Configuration`函数用于初始化定时器1和GPIO端口。在该函数中，我们配置了定时器1的基本参数和输出比较参数，并且启用了定时器1。

`Servo_SetPulse`函数用于设置舵机的位置，通过改变PWM的脉冲宽度来控制舵机的位置。

`Delay`函数用于实现简单的延时功能。

请注意，此代码只是示例，并且可能需要根据您的具体需求进行修改。另外，您可能还需要根据您的硬件连接情况进行适当的设置和调整。