如何使用STM32F103ZET6微控制器编程实现步进电机智能小车的转弯运动控制？请提供详细的源代码和实验验证。

在智能小车项目中，转弯控制是实现复杂路径导航的关键技术之一。为了帮助你掌握转弯运动控制的编程，以下提供了使用STM32F103ZET6微控制器实现转弯功能的详细步骤和源代码。

参考资源链接：[STM32F103ZET6智能小车综合运动控制源代码解析](https://wenku.csdn.net/doc/7n174mpdcf?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，确保你已经安装了KEIL5开发环境，并且有STM32F103ZET6的开发板以及相关的外设，包括步进电机和驱动模块ULN2003，以及步进电机28BYJ-48。
在编写代码前，你需要引入Keil.STM32F1xx_DFP.2.3.0.pack库文件，这个库文件包含STM32F103ZET6所需的基础支持和中间件，包括硬件抽象层(HAL)等。
接下来，通过GPIO引脚配置与ULN2003相连的步进电机的四个相位线，设置相应的输出模式和引脚。然后，编写步进电机的驱动函数，实现对电机转动步数和方向的精确控制。
为了实现转弯，你需要对左右两侧步进电机的转动速度和步数进行调整。例如，实现右转时，左侧电机前进，右侧电机后退或保持不动，速度和步数的差异将决定转弯的角度和半径。
具体到源代码，你需要定义电机控制函数，并在主程序中调用这些函数来控制转弯。例如：

void TurnRight(uint16_t steps) {
    MoveMotor(LEFT_MOTOR, FORWARD, steps);
    MoveMotor(RIGHT_MOTOR, BACKWARD, steps);
}

void MoveMotor(uint8_t motor, uint8_t direction, uint16_t steps) {
    // 根据方向和步数控制电机转动
}

在实验验证阶段，你需要将编写好的程序烧录到STM32F103ZET6开发板上，然后使用1602液晶模块显示控制信号，监控小车的运动状态。
最后，通过实际的测试来验证转弯运动控制的效果。调整步数和速度参数直到满足预期的转弯要求。如果小车不能正确转弯，检查电机驱动函数和硬件连接是否正确。
为了进一步学习和验证，推荐参考《STM32F103ZET6智能小车综合运动控制源代码解析》。这份资源将提供完整的源代码，详细解释每一段代码的作用，并指导如何进行实验验证。

参考资源链接：[STM32F103ZET6智能小车综合运动控制源代码解析](https://wenku.csdn.net/doc/7n174mpdcf?spm=1055.2569.3001.10343)