帮我写一个在STM32F103ZET6上使用的PID代码

好的，下面是一个简单的 STM32F103ZET6 上的 PID 控制代码示例：

首先，需要定义 PID 控制器的结构体，并初始化 PID 参数：

typedef struct
{
  float SetPoint;    // 目标值
  float Kp;          // 比例系数
  float Ki;          // 积分系数
  float Kd;          // 微分系数
  float LastError;   // 上一次误差
  float Integral;    // 积分误差
  float Derivative;  // 微分误差
  float Output;      // 控制输出
} PID_TypeDef;

PID_TypeDef PID = {0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0};  // 初始化 PID 结构体

然后，在定时器中断或 DMA 回调中读取传感器反馈数据，并进行 PID 计算：

void TIMx_IRQHandler(void)
{
  // 读取传感器反馈数据
  float Feedback = ReadSensor();

  // 计算误差
  float Error = PID.SetPoint - Feedback;

  // 计算积分误差
  PID.Integral += Error;

  // 计算微分误差
  PID.Derivative = Error - PID.LastError;
  PID.LastError = Error;

  // 计算控制输出
  PID.Output = PID.Kp * Error + PID.Ki * PID.Integral + PID.Kd * PID.Derivative;

  // 输出控制信号
  SetControlOutput(PID.Output);
}

其中，`ReadSensor()` 函数用于读取传感器反馈数据，`SetControlOutput()` 函数用于输出控制信号。需要根据具体的应用场景实现这两个函数。

最后，需要在主函数中设置 PID 参数：

int main(void)
{
  // 初始化系统时钟和定时器
  SystemInit();
  TIMx_Init();

  // 设置 PID 参数
  PID.SetPoint = 50;  // 设置目标值
  PID.Kp = 1;         // 设置比例系数
  PID.Ki = 0.1;       // 设置积分系数
  PID.Kd = 0.05;      // 设置微分系数

  // 进入主循环
  while (1)
  {
    // 等待定时器中断或 DMA 回调
  }
}

以上代码仅供参考，具体实现需要根据具体应用场景进行修改和优化。