stm32f103zet6用pid算法控制八路循迹小车代码

这是一个比较复杂的问题，需要根据具体的八路循迹小车硬件电路和传感器情况来编写代码。下面是一个可能的思路和代码框架供参考：

1. 确定输入量和输出量：八路循迹小车的输入量可能是八个红外线传感器的测量值，输出量可能是两个电机的PWM占空比或者速度。

2. 确定PID算法中的比例系数、积分系数和微分系数。这些系数需要根据具体的小车情况进行调试。

3. 编写循迹算法，将八个传感器的测量值转化为一个偏差值，可以采用加权平均法或者中心重心法。

4. 根据偏差值计算PID控制量，并将其转化为电机PWM占空比或者速度。需要注意的是，PWM输出需要进行低通滤波，以防止高频噪声对电机的干扰。

下面是一个可能的代码框架：

#include "stm32f10x.h"

#define Kp 0.5 // 比例系数
#define Ki 0.2 // 积分系数
#define Kd 0.1 // 微分系数

#define PWM_MAX_VALUE 1000 // PWM最大值

int main(void)
{
    // 初始化GPIO和PWM输出
    // ...

    float error = 0; // 偏差值
    float last_error = 0; // 上一次偏差值
    float integral = 0; // 积分项
    float derivative = 0; // 微分项

    while(1)
    {
        // 读取八路传感器的测量值，计算偏差值
        // ...

        // 计算PID控制量
        integral += error;
        derivative = error - last_error;

        float pid_output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

        // 将PID控制量转化为PWM输出
        int pwm_output = (int)(pid_output * PWM_MAX_VALUE);

        // PWM输出进行低通滤波
        // ...

        // 更新偏差值
        last_error = error;
    }
}

需要注意的是，PID算法的调试需要一定的经验和技巧，可能需要多次实验才能得到较好的效果。同时，八路循迹小车的硬件电路和传感器也会对控制效果产生影响，需要在实际情况中进行调整。