帮我写一个用STM32F103ZET6编写控制步进电机实现坐标控制，并利用PID实现控制电机到某位置停止

好的，下面是一个简单的示例代码，用于控制步进电机实现坐标控制，并利用PID实现控制电机到某位置停止。

代码中使用了STM32F103ZET6的定时器TIM2和GPIO，以控制步进电机的旋转和位置控制。

#include "stm32f10x.h"

// 定义步进电机控制引脚
#define MOTOR_IN1 GPIO_Pin_0
#define MOTOR_IN2 GPIO_Pin_1
#define MOTOR_IN3 GPIO_Pin_2
#define MOTOR_IN4 GPIO_Pin_3

// 定义PID控制器参数
#define KP 0.5
#define KI 0.2
#define KD 0.1

// 定义电机控制变量
volatile int target_position = 0;
volatile int current_position = 0;
volatile int motor_speed = 0;
volatile float error = 0;
volatile float integral = 0;
volatile float derivative = 0;
volatile float last_error = 0;

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    // 处理定时器中断
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        // 更新当前位置
        current_position += motor_speed;

        // 更新PID控制器
        error = target_position - current_position;
        integral += error;
        derivative = error - last_error;
        motor_speed = KP * error + KI * integral + KD * derivative;
        last_error = error;

        // 更新电机控制引脚
        if (motor_speed > 0)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_IN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_IN2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_IN3);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_IN4);
        }
        else if (motor_speed < 0)
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_IN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_IN2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_IN3);
            GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_IN4);
        }
        else
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_IN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_IN2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_IN3);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_IN4);
        }

        // 清除定时器中断标志位
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化GPIO
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_IN1 | MOTOR_IN2 | MOTOR_IN3 | MOTOR_IN4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化定时器
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7199;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    // 设置PID控制器初始值
    error = 0;
    integral = 0;
    derivative = 0;
    last_error = 0;

    // 设置目标位置和电机速度
    target_position = 1000;
    motor_speed = 0;

    while (1)
    {
        // 在这里可以通过外设或其他方式更新目标位置
        // 例如：target_position = get_target_position();

        // 等待电机到达目标位置
        while (current_position != target_position)
        {
            // 在这里可以进行其他操作
            // 例如：update_display();

            // 延时一段时间，以等待定时器中断
            delay_ms(10);
        }

        // 停止电机
        motor_speed = 0;
    }
}

需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，实际应用中需要根据具体情况进行修改和优化。同时，定时器的预分频和周期需要根据实际情况进行调整，以确保电机控制的精度和响应速度。