stm32f103写控制舵机代码

以下是一个简单的控制舵机的代码示例，使用STM32F103微控制器和标准库函数编写。

#include "stm32f10x.h" // 包含STM32F103标准库
#include <stdio.h> // 包含在串口输出中使用的printf函数

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0 // 定义舵机输出引脚
#define SERVO_PORT GPIOA // 定义舵机输出引脚所在的端口
#define SERVO_FREQ 50 // 舵机工作频率

void InitializePWM() {
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能GPIOA时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 使能TIM2时钟

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 20000-1; // 计数器最大值
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 72-1; // 预分频器
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 1500; // 起始位置
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

TIM_SetCompare1(TIM2, 1500); // 初始值和脉冲宽度

TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 启动定时器
}

void SetServoAngle(int angle) {
int pulse = (int)(angle / 180.0 * 1000.0) + 1000; // 计算对应脉冲宽度
TIM_SetCompare1(TIM2, pulse); // 设置脉冲宽度
}

int main(void)
{
InitializePWM(); // 初始化PWM模块

while (1)
{
SetServoAngle(0); // 舵机转动到0度
Delay(1000); // 等待1秒钟
SetServoAngle(90); // 舵机转动到90度
Delay(1000); // 等待1秒钟
SetServoAngle(180); // 舵机转动到180度
Delay(1000); // 等待1秒钟
}
}

void Delay(int count) { // 定义一个简单的延迟函数
volatile int i, j;
for (i = 0; i < count; i++)
for (j = 0; j < 5000; j++);
}