stm32F103C8T6舵机代码

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，常用于嵌入式系统开发。使用它控制舵机通常涉及到GPIO配置、PWM信号生成以及舵机驱动电路的连接。

下面是一个简单的STM32F103C8T6控制舵机的基本代码示例，这里假设你已经有了初始化GPIO和设置定时器为PWM模式的步骤：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 舵机设定的中间位置角度(0~180度)
#define DEGREES_TO_PULSE(angle) (angle * 11 / 180) // 假设满幅占11ms

void setup_PWM(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;

    // 初始化GPIO
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9; // 设置GPIO作为PWM输出引脚
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2; // 配置为TIM2的通道1
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    // 初始化TIM2并设置为PWM模式
    TIM_InitStruct.Prescaler = 799; // 计算合适的预分频值
    TIM_InitStruct.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    TIM_InitStruct.Period = (uint16_t)(4000000 / (1000000 / 11) - 1); // 100kHz PWM频率
    TIM_InitStruct.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_Base_Init(&htim2, &TIM_InitStruct);
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);
}

void set_servo_angle(uint8_t angle) {
    uint16_t pulse_width = DEGREES_TO_PULSE(angle);
    HAL_TIM_PWM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, pulse_width);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
}

int main(void) {
    setup_PWM();
    
    // 测试设置舵机到几个固定的角度
    for (int i = 0; i <= 180; i += 15) {
        set_servo_angle(i);
        // 暂停一段时间以便观察每个角度的效果
        delay_ms(100);
    }
    return 0;
}