stm32f103c8t6控制舵机
时间: 2023-06-15 12:05:32 浏览: 238
要控制舵机,您需要使用PWM信号,因为舵机的位置是通过PWM信号的占空比来确定的。在STM32F103C8T6上,您可以使用TIM3或TIM4定时器来生成PWM信号。
以下是一个基本的控制舵机的代码示例:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define PWM_PERIOD 20000 // PWM信号周期,单位为us
#define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 1000 // 舵机最小脉宽,单位为us
#define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2000 // 舵机最大脉宽,单位为us
int main(void)
{
// 初始化GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
// 初始化定时器
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStruct);
// 配置定时器输出比较通道
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStruct);
// 启动定时器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
while(1) {
// 控制舵机旋转到不同的位置
TIM_SetCompare1(TIM3, SERVO_MIN_PULSE_WIDTH); // 舵机旋转到最小角度
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM3, SERVO_MAX_PULSE_WIDTH); // 舵机旋转到最大角度
delay_ms(1000);
}
}
// 延时函数,延时时间为ms
void delay_ms(uint32_t ms)
{
volatile uint32_t nCount;
RCC_ClocksTypeDef RCC_Clocks;
RCC_GetClocksFreq(&RCC_Clocks);
nCount = (RCC_Clocks.HCLK_Frequency / 10000) * ms;
for(; nCount != 0; nCount--);
}
```
在这个示例中,我们使用PA6引脚作为PWM输出,并使用TIM3定时器生成PWM信号。我们定义了舵机的最小脉宽和最大脉宽,并使用TIM_SetCompare1函数来控制舵机的位置。您可以通过更改TIM_SetCompare1函数的参数值来控制舵机旋转到不同的位置。
注意,在使用PWM信号控制舵机时,您需要确保PWM信号的周期与舵机的工作频率匹配,以避免舵机出现抖动或不稳定的情况。同时,您还需要根据具体的舵机型号来确定最小脉宽和最大脉宽的值,以保证舵机正常工作。
相关推荐
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![rar](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083606.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)