stm32f103c8t6控制舵机0到180度旋转

以下是使用STM32F103C8T6控制舵机实现0到180度旋转的代码示例：

#include "stm32f10x.h"

void delay_ms(uint32_t ms) {
    for (uint32_t i = 0; i < ms; i++) {
        for (uint32_t j = ; j < 2000; j++) {
            __NOP();
        }
    }
}

int main(void) {
    // 初始化舵机控制引脚
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN; // 使能GPIOB时钟
    GPIOB->CRL &= ~(GPIO_CRL_CNF0 | GPIO_CRL_MODE0); // 将PB0引脚配置为推挽输出
    GPIOB->CRL |= GPIO_CRL_MODE0_1;
    
    // 初始化定时器
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM3EN; // 使能TIM3时钟
    TIM3->PSC = 7200 - 1; // 设置预分频值，得到1MHz的计数频率
    TIM3->ARR = 20000 - 1; // 设置自动重装载值，得到50Hz的PWM周期
    TIM3->CCR1 = 1500; // 设置初始占空比为1.5ms，对应0度位置
    TIM3->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1M_1 | TIM_CCMR1_OC1M_2; // 设置PWM模式为模式2
    TIM3->CCER |= TIM_CCER_CC1E; // 使能通道1的输出
    TIM3->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 使能定时器
    
    while (1) {
        // 逐渐增加占空比，实现舵机从0度到180度的旋转
        for (uint16_t i = 1500; i <= 6000; i += 100) {
            TIM3->CCR1 = i;
            delay_ms(10);
        }
        
        // 逐渐减小占空比，实现舵机从180度到0度的旋转
        for (uint16_t i = 6000; i >= 1500; i -= 100) {
            TIM3->CCR1 = i;
            delay_ms(10);
        }
    }
}

该代码使用了STM32F103C8T6的定时器TIM3和GPIOB的引脚PB0来控制舵机。通过逐渐增加和减小占空比，可以实现舵机从0度到180度的旋转和从180度到0度的旋转。代码中的delay_ms函数用于延时，可以根据需要进行调整。