用stm32f103c8t6控制舵机代码举例

以下是一个简单的使用STM32F103C8T6控制舵机的代码：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT GPIOA

void delay_ms(uint32_t ms) {
    SysTick->LOAD = (72000 * ms) - 1;
    SysTick->VAL = 0;
    SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    while ((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) == 0);
    SysTick->CTRL = 0;
}

void servo_init(void) {
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

void servo_set_position(uint8_t position) {
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = position;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

int main(void) {
    SystemInit();
    servo_init();

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    while (1) {
        for (uint8_t i = 0; i < 180; i++) {
            uint16_t position = (i / 180.0) * (2000 - 1000) + 1000;
            servo_set_position(position);
            delay_ms(10);
        }
    }

    return 0;
}

代码中使用了STM32F103C8T6的定时器2（TIM2）来控制舵机的位置。在舵机初始化函数中，设置了PA0引脚为TIM2的通道1，并配置为复用推挽输出模式。在设置舵机位置函数中，先配置TIM2的通道1为PWM输出模式，并根据传入的位置参数设置PWM占空比。最后启动TIM2，使PWM输出生效。

在主函数中，使用一个循环不断设置舵机位置，以此让舵机转动。具体来说，循环从0到180，将角度值转换为PWM占空比值，然后将舵机设置为该位置，等待10毫秒后再进行下一次循环。这样就可以实现舵机的转动了。