写一个用stm32f103c8t6控制舵机hal库的程序

在STM32F103C8T6单片机上使用HAL库控制舵机的基本步骤如下：

首先，你需要包含必要的头文件并初始化HAL库：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "stm32f1xx_hal_usart.h"
#include "stm32f1xx_hal_pca9685.h"

然后，实例化PCA9685 PWM模块，用于舵机驱动：

Pca9685_HandleTypeDef hPWM;

配置PCA9685：

void configurePCA9685(void) {
    hPWM.Instance = PCA9685迁移为你的GPIO引脚对应的PCA9685通道;
    hPWM.Init.ClockPrescaler = PCA9685_CLOCKPRESCALER_DIV4; // 设置时钟预分频
    hPWM.Init.DutyCycleRange = PCA9685_DUTYCYCLERANGE_12BIT; // 使用12位精度
    HAL_Pca9685_Init(&hPWM);
}

创建舵机结构体和初始化函数：

typedef struct {
    uint8_t channel;
    float angle; // 舵机角度范围通常是0-180度或0-2π弧度
} ServoInfo;

void initServo(ServoInfo servo) {
    // 初始化舵机频率（典型值大约400Hz）
    HAL_PWMServo_WriteDutyCycle(&hPWM, servo.channel, (uint16_t)(servo.angle * 4096 / 180));
}

设置定时器中断服务函数以更新PWM：

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
    if (htim == &hPWM.Instance) {
        for (int i = 0; i < NUM_OF_SERVOS; i++) {
            ServoInfo *servo = &servos[i];
            HAL_PWMServo_WriteDutyCycle(&hPWM, servo->channel, (uint16_t)(servo->angle * 4096 / 180)); // 更新舵机角度
        }
    }
}

最后，开启定时器和注册回调：

void startPWM(void) {
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&hPWM.TIM); // 启动定时器
    HAL_NVIC_EnableIRQ(hPWM.TIM_IRQn); // 开启中断
}

完整代码示例：

int main(void) {
    ... // 其他硬件初始化
    configurePCA9685();
    ServoInfo servos[] = {...}; // 初始化伺服信息数组

    ... // 进行其他系统初始化
    startPWM();

    while (1) {
        // 用户输入或处理舵机角度变化
        updateServoAngle(servos); // 更新舵机角度函数

        // 如果需要的话，可以在这里添加延时来等待定时器中断
    }
}