基于stm32f103c8t6hal库，用ps2手柄控制舵机转动，生成一份代码

使用STM32F103C8T6 HAL库配合PS2游戏手柄控制舵机转动涉及到硬件连接、驱动初始化、输入捕获以及舵机控制算法。这里是一个简化版的示例代码框架，实际操作可能需要更详细的库函数理解及硬件接线：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "stm32f1xx_pclken.h"
#include "stm32f10x_usart.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_tim.h"

// 舵机相关的结构体和宏定义
typedef struct {
    GPIO_TypeDef* pwmPin; // PWM输出引脚
    TIM_HandleTypeDef htim; // PWM定时器句柄
} ServoController;

ServoController servoCtrl;
const uint8_t joystickButtons[] = {USART_PIN_x, USART_PIN_y}; // 根据PS2手柄连接的实际位置替换

void configurePwm(TIM_HandleTypeDef *htim, GPIO_PinName pin) {
    // 初始化PWM定时器和引脚
    ...

    // 设置PWM基本参数
    htim->Instance = ...;
    htim->Init.PulseWidth = 900; // 舵机默认角度对应的脉冲宽度
    htim->Init.Mode = TIM_MODE_PWM2;
    htim->Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    HAL_TIM_PWM_Init(htim);
}

void handleJoystickInput(void const *argument) {
    uint16_t buttonStates = ...; // 从串口中读取并解析按钮状态
    if (buttonStates & joystickButtons[0]) {
        // 判断PS2按钮是否按下，调整舵机角度
        int16_t angle = ...; // 根据按钮状态计算新的角度值
        setServoAngle(servoCtrl.pwmPin, servoCtrl.htim, angle);
    }
}

void setServoAngle(GPIO_TypeDef* pwmPin, TIM_HandleTypeDef* htim, int16_t angle) {
    uint16_t pulseWidth = (angle / 180) * 1000 + 500; // 转换角度为PWM周期
    HAL_TIM_PWM_ChangeCompare(htim, TIM_CHANNEL_1, pulseWidth);
}

int main(void) {
    ... // 执行必要的HAL库初始化，例如串口、GPIO、TIM等
    xTaskCreate(handleJoystickInput, "Joystick Task", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    while (1) {
        // 主循环，等待任务更新
    }
}