基于stm32f103c8t6hal库，使用keil软件，用ps2手柄控制舵机转动，生成一份代码

基于STM32F103C8T6 HAL库，并使用Keil软件，通过PS/2手柄控制舵机转动的代码编写会涉及到几个关键步骤，包括初始化硬件、处理输入信号以及驱动舵机。以下是一个简单的示例代码框架，实际编写时需要结合HAL库提供的函数和具体的PS/2通信协议：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
#include "tim.h" // 可能需要舵机脉冲宽度调制

// 定义舵机的相关结构体和宏
typedef enum {LEFT, RIGHT} ServoDirection;
static const float DEGREES_TO_PULSES = 180.0 / 2000.0; // 舵机最大角度对应的脉冲数

// PS/2相关配置
#define PS2_DATA_PIN GPIO_PIN_11
#define PS2_CLK_PIN GPIO_PIN_12
GPIO_InitTypeDef gpio_init;

void handle_PS2 Input(uint16_t data) {
    if (data & 0x80) { // 检查左键按下
        if (servo_direction == LEFT) {
            // 更新伺服位置
        }
    } else if (data & 0x40) { // 右键
        if (servo_direction == RIGHT) {
            // 更新伺服位置
        }
    }
}

int main(void) {
    // 初始化GPIO和USART用于PS/2通信
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_USART2_CLK_ENABLE();

    gpio_init.Pin = PS2_DATA_PIN | PS2_CLK_PIN;
    gpio_init.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    gpio_init.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init);

    USART_HandleTypeDef usartHandle;
    usartHandle.Instance = USART2;
    // ...设置USART参数...

    while (1) {
        uint16_t ps2_data = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, PS2_DATA_PIN); // 读取PS/2数据
        handle_PS2Input(ps2_data);
        
        // 更新舵机脉冲宽度
        uint16_t pulse_width = (servo_angle * DEGREES_TO_PULSES) + 50; // 示例计算值
        // 使用TIM进行PWM信号生成，调整servo duty cycle
        TIM3->CCR1 = pulse_width; // 假设TIM3通道1用于舵机控制
        
        // 等待一段时间再获取下一次输入
        HAL_Delay(10);
    }

    return 0;
}