基于stm32f103ct86hal库，写一个pwm控制sg90舵机转动的代码

基于STM32F103系列微控制器如STM32F103CT8，通常使用HAL库来简化PWM控制SG90舵机的工作。下面是一个简单的示例代码，演示如何初始化PWM、设置频率并控制舵机的转动。请注意，这只是一个基础版本，实际应用可能需要根据你的硬件连接、舵机的具体特性以及HAL库的具体文档进行调整。

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "tim HAL_TIM_PWM.h"

// PWM的相关配置
#define PWM_CHANNEL 1 // 根据你的硬件选择合适的通道，例如PWM1
#define PWM_FREQ_HZ 50Hz

// 舵机的相关参数
#define DEGREE_TO_PULSE 180 // 一般来说，一个完整的舵机转动周期对应的角度
#define MIN_PULSE_WIDTH 544 // SG90最低脉冲宽度
#define MAX_PULSE_WIDTH 2400 // SG90最高脉冲宽度
#define PULSE_WIDTH_RANGE ((MAX_PULSE_WIDTH - MIN_PULSE_WIDTH) / 180)

static TIM_HandleTypeDef htim_pwm;

void TIM_PWM_Init(void)
{
    htim_pwm.Instance = TIM3; // 这里假设TIM3用于PWM
    htim_pwm.Init.Prescaler = (uint16_t)((SystemCoreClock / (1000 * PWM_FREQ_HZ)) - 1);
    htim_pwm.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim_pwm.Init.Period = 10000; // 假设10ms周期
    htim_pwm.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;

    if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim_pwm) != HAL_OK) {
        while(1); // 初始化失败，这里通常会添加错误处理代码
    }

    HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim_pwm); // 配置时钟等资源
}

void SetServoAngle(uint16_t angle)
{
    uint16_t pulseWidth = MIN_PULSE_WIDTH + (angle * PULSE_WIDTH_RANGE);
    
    // 设置占空比
    HAL_TIM_PWM_SetCompare(&htim_pwm, PWM_CHANNEL, pulseWidth);
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim_pwm); // 开始PWM输出
}

int main(void)
{
    // ... 其他必要的系统初始化代码 ...

    TIM_PWM_Init(); // 初始化PWM定时器
    
    // 按需设置角度
    SetServoAngle(90); // 设置舵机顺时针转动到中间位置作为示例

    while (1) {
        // ... 主循环 ...
    }
}