STM32F103单片机控制SG90舵机cubemax的全部配置

STM32F103单片机控制SG90舵机通常需要以下几个步骤来进行配置：

1. **硬件连接**：
- 将SG90舵机的信号线连接到STM32的GPIO端口，一般舵机需要5V电源、脉冲宽度调制（PWM）信号线（接中断输出IO）以及接地线。
- STM32的GPIO需要设置为推挽输出模式，并且频率需要设置得足够高以提供足够的旋转精度，通常建议在50Hz至200Hz之间。

2. **软件初始化**：
- 在STM32的HAL库中，首先要对GPIO和PWM进行初始化，比如开启相应的GPIO用于输出，并配置为PWM模式。

   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   HAL_PWMModuleCmd(PWMx_MODULE, ENABLE);
   HAL_PWMServoConfig(&hPWMx, PWM Servo Channel, PWM_Servo_MIN_DUTY, PWM_Servo_MAX_DUTY);

3. **编写控制函数**：
- 创建一个函数，通过改变PWM的占空比（Duty Cycle）来控制舵机的角度。例如，角度越大，占空比越高。

   void SetServoAngle(uint8_t angle) {
       float duty = (float)(angle * 11 + 500) / 1800; // 舵机角度范围约90度，计算实际占空比
       HAL_PWMPulsewidthModulationStart(&hPWMx, &servochannel, duty);
   }

4. **调用服务函数**：
- 当需要转动舵机时，可以调用`SetServoAngle()`函数传入目标角度。

5. **定时任务或中断处理**：
- 如果想让舵机平滑地转动，可以在主循环中定期更新角度，也可以通过外部中断（比如计数器溢出）来触发角度的变化。