用stm32hal库写一个控制sg90舵机正反转的程序

使用STM32 HAL库编写控制SG90舵机正反转的程序，首先需要了解SG90舵机的基本工作原理。SG90是一款常用的微型舵机，其工作电压为4.8V到6V，可以通过PWM（脉冲宽度调制）信号来控制角度。对于STM32系列微控制器，我们可以利用定时器产生PWM信号，通过改变PWM信号的脉冲宽度来控制舵机的转动角度。

以下是基于STM32 HAL库控制SG90舵机的基本步骤和代码示例：

1. 初始化定时器，配置PWM模式。确保选择的定时器具有相应的输出比较通道，并且配置正确的时钟源。

2. 设置PWM脉冲宽度。SG90舵机一般在1ms（1000us）脉冲宽度时处于中立位置（0度），1.5ms（1500us）时处于90度位置，2ms（2000us）时处于180度位置。

3. 控制舵机转动到指定角度，需要改变PWM脉冲宽度。

以下是使用STM32 HAL库的一个简单示例代码：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 初始化PWM，假设使用TIM3和Channel1 (例如STM32F103系列)
void SG90_Servo_Init(TIM_HandleTypeDef* htim, uint32_t Channel) {
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

    htim->Instance = TIM3;
    htim->Init.Prescaler = (uint32_t)(SystemCoreClock / 1000000) - 1; // 产生1MHz的定时器时钟
    htim->Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim->Init.Period = 20000 - 1; // 20ms周期
    htim->Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim->Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_Init(htim);

    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 1500; // 中心位置，90度角
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(htim, &sConfigOC, Channel);

    HAL_TIM_PWM_Start(htim, Channel); // 开始PWM输出
}

// 设置舵机角度
void SG90_Servo_SetAngle(TIM_HandleTypeDef* htim, uint32_t Channel, uint16_t angle) {
    if (angle > 180) {
        angle = 180; // 最大角度限制
    }
    uint32_t pulse = 1000 + (uint32_t)((angle / 180.0) * 1000.0); // 计算对应的脉冲宽度
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, Channel, pulse); // 设置PWM脉冲宽度
}

int main(void) {
    HAL_Init(); // 初始化HAL库
    // ...其他必要的系统初始化代码，如时钟配置等
    TIM_HandleTypeDef htim3;
    SG90_Servo_Init(&htim3, TIM_CHANNEL_1); // 初始化并配置TIM3的Channel1作为PWM输出

    while (1) {
        SG90_Servo_SetAngle(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 0);   // 设置舵机到0度
        HAL_Delay(1000); // 延时1秒
        SG90_Servo_SetAngle(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 180); // 设置舵机到180度
        HAL_Delay(1000); // 延时1秒
    }
}

注意：示例代码需要根据具体硬件平台和开发环境进行适配调整。