stm32sg90舵机360°代码hal库
时间: 2024-05-28 19:07:31 浏览: 39
在HAL库中使用STM32控制SG90舵机的过程如下:
1. 初始化TIM定时器,以产生PWM信号
2. 配置GPIO口作为输出,将TIM的PWM信号输出到该GPIO口
3. 调用TIM的PWM输出函数,控制舵机的转动角度
以下是示例代码:
```c
// 初始化TIM定时器
TIM_HandleTypeDef htim;
TIM_OC_InitTypeDef sConfig;
htim.Instance = TIM2;
htim.Init.Prescaler = 72 - 1;
htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim.Init.Period = 20000 - 1;
htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_PWM_Init(&htim);
// 配置GPIO口作为输出
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
// 控制舵机的转动角度
uint16_t angle = 0; // 舵机角度,0~360
uint32_t pulse = 0; // PWM占空比,1000~2000
while (1) {
pulse = (angle / 360.0) * (2000 - 1000) + 1000; // 根据角度计算PWM占空比
sConfig.Pulse = pulse; // 设置PWM占空比
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfig, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1); // 启动PWM输出
HAL_Delay(10); // 等待一段时间,使舵机转到指定角度
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim, TIM_CHANNEL_1); // 停止PWM输出
angle += 10; // 增加角度,每次增加10度
if (angle > 360) {
angle = 0; // 角度范围是0~360度,超过360度后从0开始
}
}
```