STM32c8t6驱动4个sg90

你可以使用STM32c8t6的PWM输出来驱动4个SG90舵机。SG90舵机的控制信号是一个PWM信号，其占空比在0.5ms到2.5ms之间，对应着舵机转动的角度范围为0度到180度。你可以将STM32c8t6的四个PWM通道分别接到四个SG90舵机的控制信号引脚上，然后通过编写程序控制PWM输出的占空比来控制四个舵机的转动角度。

以下是一个简单的示例代码，可以实现控制一个PWM通道输出PWM信号来驱动一个SG90舵机转动到指定的角度：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define PWM_PERIOD 20000 // PWM周期为20ms
#define PWM_MIN_PULSE_WIDTH 1000 // PWM最小占空比对应的脉宽为1ms
#define PWM_MAX_PULSE_WIDTH 2000 // PWM最大占空比对应的脉宽为2ms

TIM_HandleTypeDef htim;

void PWM_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim.Instance = TIM3;
  htim.Init.Prescaler = 72-1; // 分频器为72，时钟频率为72MHz/72=1MHz
  htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim.Init.Period = PWM_PERIOD-1; // PWM周期为20ms，计数器最大值为20000-1
  htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0; // 初始占空比为0
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1); // 启动PWM输出
}

void SG90_SetAngle(float angle)
{
  uint32_t pulse_width = (uint32_t)(PWM_MIN_PULSE_WIDTH + (PWM_MAX_PULSE_WIDTH - PWM_MIN_PULSE_WIDTH) * angle / 180);
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim, TIM_CHANNEL_1, pulse_width); // 设置PWM占空比
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  PWM_Init();

  while (1)
  {
    SG90_SetAngle(0); // 转动到0度
    HAL_Delay(1000);
    SG90_SetAngle(90); // 转动到90度
    HAL_Delay(1000);
    SG90_SetAngle(180); // 转动到180度
    HAL_Delay(1000);
  }
}

注意，这只是一个简单的示例代码，实际应用中可能需要根据具体的需求进行修改。同时，需要根据舵机的电源电压和工作电流来选择合适的驱动电路。