stm32f407 hal库定时器3PWM驱动sg90舵机

时间: 2023-07-26 11:17:06 浏览: 121
好的,针对你的问题,我可以给出以下步骤: 1. 初始化定时器3,使用HAL库函数`HAL_TIM_PWM_Init()`进行初始化,设置PWM模式为模式1,周期为20ms。 2. 配置定时器3的PWM输出通道,使用HAL库函数`HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()`进行配置,设置通道号为TIM_CHANNEL_1、TIM_CHANNEL_2、TIM_CHANNEL_3,设置占空比为0。 3. 使能定时器3的PWM输出通道,使用HAL库函数`HAL_TIM_PWM_Start()`进行使能,这样PWM输出才能正常工作。 4. 控制sg90舵机的转动,由于sg90舵机的控制信号是一个周期为20ms的PWM信号,占空比在0.5ms到2.5ms之间,对应的脉宽为500us到2500us。因此,我们可以通过改变定时器3的PWM输出占空比来控制sg90舵机的转动。 下面是示例代码,可以参考一下: ```c #include "main.h" #include "stm32f4xx_hal.h" TIM_HandleTypeDef htim3; void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_TIM3_Init(void); int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_TIM3_Init(); while (1) { // 控制sg90舵机转到0度 TIM3->CCR1 = 500; // 0.5ms TIM3->CCR2 = 500; // 0.5ms TIM3->CCR3 = 500; // 0.5ms HAL_Delay(1000); // 控制sg90舵机转到90度 TIM3->CCR1 = 1500; // 1.5ms TIM3->CCR2 = 1500; // 1.5ms TIM3->CCR3 = 1500; // 1.5ms HAL_Delay(1000); // 控制sg90舵机转到180度 TIM3->CCR1 = 2500; // 2.5ms TIM3->CCR2 = 2500; // 2.5ms TIM3->CCR3 = 2500; // 2.5ms HAL_Delay(1000); } } void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** * Configure the main internal regulator output voltage */ __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1); /** * Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** * Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } static void MX_TIM3_Init(void) { TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}; TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; htim3.Instance = TIM3; htim3.Init.Prescaler = 83; htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim3.Init.Period = 19999; htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 0; sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK) { Error_Handler(); } HAL_TIM_MspPostInit(&htim3); HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2); HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_3); } static void MX_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); /*Configure GPIO pin Output Level */ HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET); /*Configure GPIO pins : PA6 PA7 PA8 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM3; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); } void Error_Handler(void) { __disable_irq(); while (1) { } } ``` 在上述代码中,我们使用了定时器3的通道1、通道2、通道3来控制三个sg90舵机的转动,具体的占空比设置可以根据实际情况进行调整。另外,为了使定时器3能够输出PWM信号,我们还需要将PA6、PA7、PA8这三个引脚配置为复用功能,并设置复用功能为TIM3的PWM输出。

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