stm32f407 hal库控制sg90舵机

要使用stm32f407的HAL库控制SG90舵机，需要连接舵机的信号线到STM32F407的GPIO引脚上，并使用PWM输出来控制信号。以下是一个简单的代码示例：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define SG90_PWM_PIN GPIO_PIN_9    // 选择一个GPIO引脚来控制PWM输出
#define SG90_TIM TIM1             // 选择一个定时器来产生PWM信号

void SG90_Init(void) {
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);    // 初始化定时器
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;    // PWM模式1
    sConfigOC.Pulse = 0;                   // 初始占空比为0
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, SG90_PWM_PIN);    // 配置PWM输出
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, SG90_PWM_PIN);    // 启动PWM输出
}

void SG90_SetAngle(uint8_t angle) {
    // 将角度转换为占空比
    uint16_t duty_cycle = (uint16_t)(angle * 11.11 + 500);
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = duty_cycle;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, SG90_PWM_PIN);    // 修改PWM输出的占空比
}

在上面的代码示例中，`SG90_Init()`函数用于初始化定时器和PWM输出，`SG90_SetAngle()`函数用于设置舵机的转动角度，其中将角度转换为占空比的公式为：`duty_cycle = angle * 11.11 + 500`。注意，SG90舵机的控制信号周期为20ms，占空比范围为500-2500us，对应的角度范围为0-180度。