stm32控制sg90舵机

STM32是一款广泛应用于嵌入式系统的微控制器。SG90舵机是一种小型的舵机，在模型制作、机器人控制等领域有着广泛的应用。

要使用STM32控制SG90舵机，首先需要连接它们之间的电路。通常，SG90舵机的控制信号线需要连接到STM32微控制器的一个GPIO引脚上。此外，舵机还需要供电，因此还需要为舵机连接一个适配器，并将其电源线连接到电源。

在STM32上编写程序时，可以使用STM32的开发环境，例如Keil或CubeMX等工具。在编写程序之前，首先需要导入相关的库文件，例如HAL库，以便能够使用库中提供的函数来控制GPIO引脚。

接下来，需要定义一个GPIO引脚来作为舵机的控制信号引脚。可以使用HAL库提供的函数，如GPIO_Init()，来初始化该引脚。然后，可以使用HAL库提供的函数，如HAL_GPIO_WritePin()，来控制该引脚的输出电平，从而控制舵机的转动角度。

通常，SG90舵机的转动角度是通过控制信号引脚的PWM（脉冲宽度调制）来实现的。在STM32上，可以使用定时器模块和相应的PWM输出通道来生成PWM信号。通过调整PWM信号的占空比，可以控制舵机的转动角度。

最后，需要在主循环中控制舵机的转动。可以使用循环来改变舵机的转动角度，可以根据需要添加延时以控制舵机的转动速度和稳定性。

总结起来，要使用STM32控制SG90舵机，需要连接电路，导入相应的库文件，在程序中初始化GPIO引脚和定时器模块，使用PWM信号来控制舵机的转动角度，并在主循环中控制舵机的转动。

相关问题

stm32控制sg90舵机模块

首先，你需要一个STM32开发板和一个SG90舵机模块。然后，你需要将开发板和舵机模块连接起来。

连接舵机模块的信号线到STM32的一个PWM引脚，比如PA0。接下来，将舵机模块的电源和地线连接到STM32的电源和地线。

接下来，你需要编写一个控制舵机模块的程序。以下是一个简单的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

#define SG90_PERIOD 20000
#define SG90_MIN_PULSE 1000
#define SG90_MAX_PULSE 2000

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    for (uint32_t i = 0; i < ms * 1000; i++);
}

int main(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = SG90_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = SG90_MIN_PULSE;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    while (1)
    {
        for (uint16_t i = SG90_MIN_PULSE; i <= SG90_MAX_PULSE; i += 10)
        {
            TIM_SetCompare1(TIM2, i);
            delay_ms(10);
        }

        for (uint16_t i = SG90_MAX_PULSE; i >= SG90_MIN_PULSE; i -= 10)
        {
            TIM_SetCompare1(TIM2, i);
            delay_ms(10);
        }
    }
}

这段代码使用了STM32的定时器和PWM模块来控制舵机模块。首先，它初始化了定时器和PWM模块，然后使用一个循环来让舵机缓慢转动。在循环中，每隔10毫秒改变一次PWM脉冲宽度，从而控制舵机的角度。

你可以根据需要修改SG90_MIN_PULSE和SG90_MAX_PULSE的值来控制舵机的最小和最大脉冲宽度，从而控制舵机的行程。

stm32的sg90舵机代码

以下是使用STM32控制SG90舵机的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_GPIO_PIN    GPIO_Pin_0
#define PWM_GPIO_PORT   GPIOA
#define PWM_TIM         TIM2

void PWM_Configuration(void);

int main(void)
{
    uint16_t pulse_width = 0;
    uint8_t direction = 0;

    PWM_Configuration();

    while(1)
    {
        if(direction == 0)
        {
            pulse_width += 10;
            if(pulse_width >= 180)
            {
                direction = 1;
            }
        }
        else
        {
            pulse_width -= 10;
            if(pulse_width <= 0)
            {
                direction = 0;
            }
        }

        TIM_SetCompare1(PWM_TIM, pulse_width);
        for(int i=0; i<1000000; i++);    //简单的延时
    }
}

void PWM_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PWM_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(PWM_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;    //20ms的周期，对应50Hz的频率
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;    //72MHz的系统时钟，预分频器设置为72，计数器时钟为1MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(PWM_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;    //初始占空比为0
    TIM_OC1Init(PWM_TIM, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(PWM_TIM, ENABLE);
    TIM_CtrlPWMOutputs(PWM_TIM, ENABLE);
}

在这个示例中，我们使用了TIM2通道1来控制SG90舵机。我们设置了一个20ms的周期，对应50Hz的频率，这是SG90舵机的标准频率。然后我们按照占空比的变化来控制舵机的角度。占空比为0时，舵机转到最左边；占空比为180时，舵机转到最右边。在这个示例中，我们每次增加或减少10个计数器单位，然后等待一段简单的延时，以便我们可以看到舵机的运动。