stm32g431rbt6在stm32cubemx控制sg90舵机转动

STM32G431RBT6是一款基于ARM Cortex-M4F内核的微控制器，它属于STM32Cube系列的一部分，提供了丰富的GPIO、ADC等外设资源。SG90舵机是一种常见的微型伺服电机，常用于各种机器人项目。

要在STM32CubeMX中控制SG90舵机转动，你需要完成以下几个步骤：

1. **配置GPIO**：首先，在STM32CubeMX中，选择你的STM32G431RBT6板子并配置GPIOA或GPIOB作为舵机的输出口，通常舵机信号线连接到PWM（脉冲宽度调制）引脚。

2. **设置PWM模式**：将选定的GPIO配置为PWM输出模式，设置合适的频率（例如50Hz），这对于精确控制舵机的速度至关重要。

3. **编写代码**：使用Keil MDK或STMCubeIDE等集成开发环境编写C代码，通过调整PWM周期和占空比来改变舵机的角度。对于SG90，一般半波（50% duty cycle）对应90度，全波（100% duty cycle）对应180度。

#include "stm32f4xx_hal.h"

// ...其他头文件

void setup() {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    
    // 初始化GPIO
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1; // 替换为你配置的GPIO引脚
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_HYSTERESIS;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2; // 如果使用TIM2进行PWM
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    
    // 初始化TIM2
    TIM_HandleTypeDef htim2;
    TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;
    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;

    htim2.Instance = TIM2;
    htim2.Init.Prescaler = (uint16_t) (SystemCoreClock / (1000 * 50) - 1); // 设置频率为50Hz
    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period = 2000; // 2000us周期，这取决于你的实际频率和需要的最大角度

    if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK) {
        // 处理错误...
    }

    // 配置PWM通道1
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &htim2.Init.PulseWidthCycle, TIM_CHANNEL_1);

    // 设置TIM2为master模式
    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGOarrivaltigger;
    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    HAL_TIMEx_MasterConfiguration(&htim2, &sMasterConfig);

    // 开启定时器
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
}

void loop() {
    float angle = map(analogRead(PIN_X), 0, 1023, 0, 180); // 替换PIN_X为你的ADC输入引脚
    uint16_t pulse_width = map(angle, 0, 180, 0, 2000); // 转换为PWM周期

    TIM_OC1_SetCompare(&htim2, pulse_width); // 更新比较值，控制舵机的角度
}