STM32sg90舵机代码
时间: 2024-05-02 17:15:39 浏览: 17
STM32是一种32位微控制器,SG90舵机是一种小型舵机,常用于模型、机器人等小型项目中。在STM32控制SG90舵机时,需要使用PWM信号来控制舵机的位置。
以下是一个简单的STM32控制SG90舵机的代码示例:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define SG90_PORT GPIOA
#define SG90_PIN GPIO_Pin_1
void Delay(__IO uint32_t nCount);
int main(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SG90_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(SG90_PORT, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 719;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
while (1)
{
// 控制舵机旋转到指定位置
TIM_SetCompare1(TIM2, 1000); // 最小位置
Delay(1000000);
TIM_SetCompare1(TIM2, 1500); // 中间位置
Delay(1000000);
TIM_SetCompare1(TIM2, 2000); // 最大位置
Delay(1000000);
}
}
void Delay(__IO uint32_t nCount)
{
for (; nCount != 0; nCount--);
}
```
该代码使用了STM32的定时器TIM2和PWM信号来控制SG90舵机的位置。在主函数中,使用了`TIM_SetCompare1`函数来设置PWM信号的占空比,从而控制舵机的位置。同时在函数`Delay`中添加了延时函数,以保证舵机能够到达指定的位置。